1、纸浆浓度的系统设计说明一、设计背景12.1纸浆浓度控制系统的数学模型2.2纸浆浓度控制系统的工作原理3.3蜂鸣器3.4硬件原理图六、设计总结1. 设计背景在制浆生产过程中, 纸浆浓度的精确控制可以稳定打浆效果, 对于抄纸过程则可以稳定上网纸浆浓 度、减少纸定量波动、增加抄纸生产稳定性、提高纸质量, 因此, 稳定地调节纸浆浓度是实现工艺目标, 达到质量标准的重要环节, 也是较难解决的问题之一。纸浆浓度的调节过程是一个纯滞后过程, 其滞后时间受浆料流速、浓度变送器的安装位置等因素影响 。基于上述基础之上，提出了专家PID控制的方案。2 纸浆浓度控制系统的数学模型及工作原理2.1 纸浆浓度控制系统的
2、数学模型浓度控制系统由纸浆浓度变送器（浓度计）、电动调节阀、浓度控制器三部分组成，如图 1 所示：要对浓度控制系统做更深入的讨论，必须要有系统的数学模型，在此给出了系统的数学模型，其浓度控制的传递函数表达式为：.为纸浆浓度测量的拉氏变 换，U(s)为阀门开度的拉氏变换。2.2纸浆浓度控制系统的工作原理纸浆浓度自动控制系统组成如图 2 所示。纸浆浓度变送器把浆管流动的浆料的浓度转 换成 4-20mA 电流信号送入浓度控制器。经过 A/D 转换成浓度数值信号送显示器，并将此浓 度值与用户设定值比较，控制器按两者差值调节电动阀的开度，从而调节进入浆泵的稀释水 量，使输浆管的浆料浓度发生变化，这时浓度
3、变送器将检测到新的浓度。重复上述过程， 使浆料浓度逐渐接近用户设定的浓度值，最终得到浓度稳定的浆料。（因为是用稀释手段调 节浓度，在使用中需保证来浆浓度高于设定浓度。） 图23.硬件电路3.1ADC0809模数转换器ADC0809是采样分辨率为8位的、以逐次逼近原理进行模数转换的器件。其部有一个8通道多路开关，它可以根据地址码锁存译码后的信号，只选通8路模拟输入信号中的一个进行A/D转换。它由8路模拟开关、地址锁存与译码器、比较器、8位开关树型A/D转换器、逐次逼近。 ADC0809原理图3.2选择芯片89C5189C51是一种带4K字节闪烁可编程可擦除只读存储器的低电压、高性能CMOS8位微
4、处理器，。单片机的可擦除只读存储器可以反复擦除100次。该器件采用ATMEL高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚相兼容。由于将多功能8位CPU和闪烁存储器组合在单个芯片中，ATMEL的89C51是一种高效微控制器。引脚说明： 电源引脚 Vcc（40脚）：典型值5V。 Vss（20脚）：接低电平。 外部晶振X1、X2分别与晶体两端相连接。当采用外部时钟信号时，X2接振荡信号，X1接地.输入输出口引脚：控制引脚：RST/Vpd、ALE/-PROG、-PSEN、-EA/Vpp组成了MSC-51的控制总线。3.3蜂鸣器 蜂鸣器用于电压越界时的声音报警。 蜂鸣器原理图
5、3.4硬件原理图 硬件原理图说明：硬件原理图由89C51单片机，ADC0809模数转换器，DA数模转换器，电位器，蜂鸣器和七段LED显示其组成。4 PID 控制目前在造纸行业中普遍采用传统PID算法，传统PID算法虽然具有结构简单实现方便、适应性强等特点，但在实际运行过程中不能满足实际生产的要求，其主要表现在：1）在纸浆浓度调节中，由于电动执行器属于惯性环节，采用传统PID调节必产生严重的滞后效应，很难使系统取得良好的控制效果；2）由于过程参教在生产过程中变化很大，加之设备的老化和来自其它方面的干扰，因此，一般的固定参数控制器无法适应这些变化，不能始终保持最优运行，有时甚至出现稳定性问题。间单
6、地说，也就是调节缓慢、抗干扰能力弱、稳定性差等。在上述基础上，提出了专家PID控制改进方案。专家系统是指将专家系统理论和技术同控制理论方法技术相结合，在未知环境下，仿效专家的智能，实现对系统的控制。而专家PID控制是将专家控制原理与常规PID控制相结合， 可以相互取长补短，进一步提高系统的控制性能。专家PID控制器原理框图如图3所示。 PID控制器原理框图根据常规PID控制的误差值e(k)及其变化特征，可设计专家PID控制规则，该控制规则可分为如下6种情况:(1)当 | e(k)| Mm 时，说明误差的绝对值比较大。此时，不论误差变化趋势如何，都应考虑较强的控制作用，即控制器的输出应按最大或最
7、小方向输出，以使误差尽快减小而达到迅速调整误差的目的。控制器输出可为 u(k)=u(k-1)+ k1 kp e(k)(2)当 e(k) e(k)0时，说明误差在朝误差绝对值增大方向变化。此时，如果|e(k)| MS ，说明误差也较大，可考虑由控制器实施较强的控制作用，以达到扭转误差绝对值朝减小方向变化，并迅速减小误差的绝对值，控制器输出可为u(k)=u(k-1)+ k1 kp e(k)-e(k-1)+ ki e(k)+ kd e(k)-2e(k-1)+e(k-2) (3) 此时，如果|e(k)| MS ，说明尽管误差朝绝对值增大方向变化，但误差绝对值本身并不很大，为防止超调，可根据误差的大小选
8、择适当的控制量扭转误差的变化趋势，使其朝误 差绝对值减小方向变化即可。(3) 当 e(k) e(k)0或者时，说明误差的绝对值朝减小的方向 变化，此时，比例作用应该同步减小;由于系统输出的变化率增大，所以微分作用应该加强，。 (4) 当e( k)=0时，说明系统已经达到平衡状态，此时，可考虑采取保持控制器输出u(k) 不变。 (5) 当e(k) e(k)O, e(k) e(k-1)MS，可以考虑实施较强的比例微分(PD)控制作用u(k)=u(k-1)+ k1 kp e(k)-e(k-1)+ kd e(k)-2e(k-1)+e(k-2)如果此时误差的绝对值较小，即|e(k)| MS ,可考虑实施
9、较弱的比例微分(PD)控制作用 u(k)=u(k-1)+ k2 kp e(k)-e(k-1)+ kd e(k)-2e(k-1)+e(k-2)(6) 当|e(k)|1；k2 为抑制系数，且0 k2 MS ； 方案流程图5 专家PID控制器在纸浆浓度控制系的应用5.1专家PID控制器S-Function的实现 用Matlab编写S-Function，其基本为: sys,x0,str,ts=Functionname(t,x,u,flag,cl,c2?) functionname表S-Function的名字；t表示仿真时间； x表示状态矢量; x0表示初始状态值，没有状态时为空；u表示模块输入；fla
10、g为标志参数，用于控制在每个仿真阶段对 S-Function的调用，sys为返回参数，返回值取决于flag的值;cl,c2，表示模块的传递参 数；str表示状态命令串，通常为空；ts为采样时间。在M文件编辑器里编写专家PID控制器S-Function主要代码为：function sys,x0,qtr,ts=exp_pidf(t,x,u,flag,kp,ki,kd,MTab)if abs(flag=3)i=find(abs(x(1)MTab(:,1) %Rulelif length(i)0sys=(kp,ki,kd)*x;endif x(1)*x(3)0 | (abs(x(3)=0.05sys=
11、u(3)+2*kp*x(1);elsesys=u(3)+0.4*kp*x(1);endendif x(1)*x(3)0 & x(3)*u(4)=0.05elsesys=u(3)+0.6*kp*u(2);endendif abs(x(1)=0.001 %Rule6:Integration separation PI controlsys=0.5*x(1)+0.010*x(2);endsys=sys; x(3);else if flag=0sys=0;3;2;4;1;1;else sys=;end6.设计总结采用专家P1D控制实现较为简单，可以得出。由纯滞后引起的控制品质下降得到了很好的抑制，而且超调量和调节时间明显缩短。其控制效果优于常规PID控制，有利于企业在节省生产成本的基础上提高纸质量。
