1、100吨冲床自动上下料机械手三维设计任务书任务书论文(设计)题目：100吨冲床自动上下料机械手三维设计工作日期：2017年12月18日 2018年05月20日1.选题依据:本次设计的机械手是通用气动上下料机械手，是一种适合于成批或中、小批生产的、可以改变动作程序的自动搬运或操作设备，在充分分析工件技术要求前提下，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件。尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性。2.论文要求(设计参数):1、抓重10公斤 (夹持式手部)5公斤 (气流负压式吸盘)2、自由度数：4个3、座标型式：圆柱座标4、最大工作半径：1500mm5、手臂最大
2、中心高：1380mm6、手臂运动参数伸缩行程600mm 伸缩速度500mn/s 升降行程200mm 升降速度300mm/s 回转范围0-2400 回转速度900/s 7、手腕运动参数回转范围 0-1800 回转速度1800/s 8、手指夹持范围棒料:80-150mm 片料:面积不大于0.59、定位精度：士0.5mm3.个人工作重点:采用三维设计软件完成100吨冲床自动上下料机械手的设计，包括机械手总装结构设 计、机械手手部、手腕结构设计、手臂的结构设计，编写设计说明书，完成英文翻译工作。4.时间安排及应完成的工作:第1周：布置毕设任务第2周：根据题目查阅文献第3周：准备开题报告材料第4周：撰写
3、开题报告，准备开题答辩第5周： 查阅文献进行方案设计第6周：根据方案完成结构设计第7周：零件三维设计和建模第8周：零件三维设计和建模第9周：零件三维设计和建模第10周：将三维零件进行装配，完成装配图第11周：完善装配图和零件图第12周：完成设计说明书和英文翻译第13周：完善设计说明书和英文翻译第14周：上交材料，答辩5.应阅读的基本文献:1徐元昌.工业机器人.北京:中国轻工业出版社，1996 2张建民.工业机器人.北京:北京理工大学出版社，1988 3蔡自兴.机器人学的发展趋势和发展战略.机器人技术，2001, 4 4周洪.气动技术的新发展.液压气动与密封，1999, 5 5金茂青，曲忠萍，张
4、桂华.国外工业机器人发展势态分析.机器人技术与应用2001, 2 6王雄耀.近代气动机器人(气动机械手)的发展及应用.液压气动与密，1999，5 7周伯英.工业机器人设计.北京:机械工业出版社，1995 8龙立新.工业机械手的设计分析.焊工之友，1999, 3 9王承义.机械手及其应用.北京:机械工业出版社，1981 l0工业机械手设计基础.天津大学工业机械手设计基础编写组编.天津: 天津科学技术出版社，1979.1l李哲.冲压床自动上、下料机械手的研制，研究与设计，2001, 5指导教师签字：教研室主任意见：同意签字： 2017年12月14日教学指导分委会意见：同意签字：XX 2017年12
5、月15日 学院公章进度检查表第-1周工作进展情况了解毕业设计题目的要求，熟悉冲床上下料机械手的任务要求，工作性质以及加工工艺。查阅机械手、工业机器人在柔性制造单元的应用等文献。完成100吨冲床自动上下料机械手的开题报告，完成毕业设计开题答辩。2018年01月10日指导教师意见按照毕业设计任务书要求，查阅机械手、工业机器人在柔性制造单元的应用等文献，了解了冲床上下料机械手国内外研究状况及发展趋势，掌握了冲床上下料机械手的有关内容，技术路线可行，时间进度安排合理，较好地完成了开题阶段的任务。指导教师(签字)： 2018年01月11日第 2周工作进展情况查阅机械手、冲床机械手文献，了解机械手结构。查
6、阅气动部件结构，了解气动伸缩缸构造，回转气缸结构。设计横向伸缩气缸的工作行程为660mm，缸体采用气密性较好ZL106，活塞杆采用45号钢，气缸的上下端盖、气缸活塞采用HT200。根据方案进行冲床自动上下料机械结构设计，改进。2018年03月16日指导教师意见查阅相关资料和文献，了解了机械手结构、气动伸缩缸、回转气缸结构，确定了一个初步方案，接下来准备根据方案进行冲床自动上下料机械手结构设计工作。完成了毕业设计进度计划相关部分工作。指导教师(签字)： 2018年03月16日第 5周工作进展情况查阅资料，完成夹持机械手设计方案，采用气动驱动与弹簧反作用力完成机械手的闭合张开。采用齿轮齿条结构完成
7、动力传输。吸盘式机械手采用气流负压式，用橡胶或者软塑料制成软碗。手臂的伸缩回转结构采用回转伸缩气缸，通过导向装置防止伸缩结构的旋转，并增加手臂的强度。2018年04月11日指导教师意见夹持机械手设计方案较为合理，采用气动驱动与弹簧反作用力能够实现机械手的闭合张开，采用齿轮齿条结构完成了动力传输。吸盘式机械手采用气流负压式，手臂的伸缩回转结构采用回转伸缩气缸，通过导向装置防止伸缩结构的旋转，并增加手臂的强度。完成了阶段性工作。指导教师(签字)： 2018年04月11日第 8周工作进展情况根据设计计算，验证，校核的结果，查阅气动机械手册，对于符合技术要求的零件优先采用标准件，完成伸缩气缸，旋转气缸
8、的三维设计。完成机械手，伸缩手臂，升降手臂的零件图，各部分零件的三维建模并组建装配图。2018年05月01日指导教师意见完成机械手关键零件的计算、验证、校核；完成标准件的选择；完成伸缩气缸、旋转气缸的三维模型；完成机械手伸缩手臂、升降手臂的三维零件图和装配图。指导教师(签字)： 2018年05月02日第 11周工作进展情况完成机械手的爪部、横向伸缩旋转结构、竖直方向的旋转升降结构的三维建模，并组建100吨冲床自动上下料机械手的装配图。完成毕业论文外文文献的翻译并对毕业论文完成初步改版。2018年05月19日指导教师意见完成机械手所有零件的三维建模，并完成装配图；完成毕业论文外文文献的翻译、设计
9、说明书，准备毕业答辩。指导教师(签字)： 2018年05月21日第周工作进展情况年 月 日指导教师意见指导教师(签字)： 年 月 日过程管理评价表评价内容具体要求总分评分工作态度态度认真，刻苦努力，作风严谨32遵守纪律自觉遵守学校有关规定，主动联系指导教师,接受指导33开题报告内容详实，符合规范要求55任务完成按时、圆满完成各项工作任务44过程管理评分合计14 过程管 理评语 该生在毕业设计过程中态度认真，刻苦努力，积极主动地分析问题和解决问题，主动联系指导老师，遇到问题，积极主动地查阅资料，并能解决问题。通过查阅相关文献资料，很好地完成了开题报告，开题报告内容详实，论述清晰，格式规范，同时很
10、好地完成了文献综述。从方案设计、结构设计、三维建模整个毕设过程，都能够独立思考，认真完成了中期检查，符合进度计划的要求。设计说明书论述清晰，分析、计算过程准确，结构合理，较好地完成了毕业设计任务。指导教师签字: 日期:2018-05-22指导教师评价表评价内容具体要求总分评分选题质量符合培养目标要求,有一定的研究价值和实践意义,有一定的开拓性、创新性,深度、难度适宜,工作量饱满54能力水平有较强的综合运用知识能力、科研方法运用能力、中文表达与外语能力、文献资料检索能力、计算机应用能力54完成质量文题相符,概念准确,分析、论证、计算、设计、实验等正确合理,结论明确；论文结构、撰写格式、图表等符合
11、基本规109指导教师评分合计17 指导教 师评语 XX同学的毕业设计题目符合培养目标要求，有一定的研究价值和实践意义，具有开拓性，难度适宜，工作量饱满。该生有较强的综合运用知识能力、文献资料检索能力、计算机应用能力、科研方法运用能力和分析问题解决问题的能力。论文文题相符，概念准确，分析、论证、计算、设计、实验等正确合理，结论明确；论文结构层次清晰合理，撰写格式、图表等符合规范要求，该生具有中文表达与外语能力。在整个毕业设计过程中，该生态度端正，按时完成阶段性任务，同意该生参加毕业答辩。指导教师签字: 日期:2018-05-22评阅人评价表评价内容具体要求总分评分选题质量符合培养目标要求,有一定
12、的研究价值和实践意义,有一定的开拓性、创新性,深度、难度适宜,工作量饱满54能力水平有较强的综合运用知识能力、科研方法运用能力、中文表达与外语能力、文献资料检索能力、计算机应用能力54完成质量文题相符,概念准确,分析、论证、计算、设计、实验等正确合理,结论明确；论文结构、撰写格式、图表等符合基本规108评阅人评分合计16 评阅人 评语 论文以冲床自动上下料机械手为设计内容，主要内容包括机械手的末端执行机构、气动控制系统的设计。论文选题具有较高的实际应用价值，题目具有一定的创新性，难度适中，工作量饱满。论文的设计思路较为清晰，表明该生具有较为扎实的专业知识基础，熟悉产品设计的方法，具备较好的解决
13、实际问题的能力。论文文字顺畅，文献分析合理。设计的计算过程完备，结果合理，逻辑清晰，设计流程详细。论文结构完整，写作较为规范，图表明确，符合论文写作规范。该生已达到本科生培养目标要求，建议准予答辩。评阅人签字：XX 评阅人工作单位：XX日期：2018-05-22答辩纪录 学生姓名：XX 专业班级：XX 毕业论文(设计)题目： 100吨冲床自动上下料机械手三维设计答辩时间：2018年05月 日 时 分 时 分答辩委员会(答 主任委员(组长)： XXX委 员(组 员)： XX XX辩小组)成员答辩委员会(答辩小组)提出的问题和答辩情况问题1：结构组成是什么样的？回 答： 由摆动气缸与伸缩气缸完成横
14、向伸缩、旋转。其中气体由油雾器进入气罐，再由气罐进入摆动气缸，气体再进入升降气缸与伸缩气缸完成动作。问题2：装配图上应该标什么类型的尺寸？回 答： 总高度、伸缩臂长度、工作高度、机械手的升降行程。夹紧气缸的长度、旋转气缸的长度、主要轴的直径等。问题3：设计的核心计算内容是什么？回 答： 机械手完成手指开闭时，齿条的伸缩行程。弹簧的反作用力大小。夹紧气缸的内径大小，气缸的壁厚，夹紧气缸的活塞杆的直径、强度校核。摆动气缸的内径、外径和轴大小。升降、伸缩气缸的内径大小、气缸壁厚、活塞轴的直径、强度校核。问题4：设计完成的参数是什么?回 答： 横向的工作参数600mm，设计完成660mm。升降行程20
15、0mm，设计完成220mm。问题5：怎么控制最大角度120度，怎么把运动传递到爪部？回 答： 齿条的往复运动，推动半圆齿轮转动，从而实现120度的要求。齿条与夹紧气缸相互影响，夹紧气缸在气压推动下推动活塞运动，活塞杆与齿条连接且往复运动，推动半圆齿轮转动，将运动一步步传递到爪部。记录人： 2018年05月24日答辩委员会评价表评价内容具体要求总分评分自述总结思路清晰,语言表达准确,概念清楚,论点正确,分析归纳合理108答辩过程能够正确回答所提出的问题,基本概念清楚,有理论根据108选题质量符合培养目标要求,有一定的研究价值和实践意义,有一定的开拓性、创新性,深度、难度适宜,工作量饱满54完成质
16、量文题相符,概念准确,分析、论证、计算、设计、实验等正确合理,结论明确；论文结构、撰写格式、图表等符合基本规108能力水平有较强的综合运用知识能力、科研方法运用能力、中文表达与外语应用能力、文献资料检索能力、计算机应用能力108答辩委员会评分合计36 答辩委员会评语 XX同学在毕业设计工作期间，工作努力，态度认真，能遵守各项纪律，表现良好。 能按时、全面、独立地完成与毕业设计有关的各环节工作，具有一定的综合分析问题和解决问题的能力。 论文立论正确，理论分析得当，解决问题方案实用，结论正确。 论文使用的概念正确，语言表达准确，结构严谨，条理清楚。 论文中使用的图表，设计中的图纸在书写和制作时，能够执行国家相关标准，规范化较好。 具有一定的独立查阅文献资料及外语应用能力，原始数据搜集得当，实验或计算结论准确。 答辩过程中，能够简明和正确地阐述论文的主要内容，思路清晰，论点基本正确；回答问题准确，有应变力；有较好的语言表达能力。 答辩成绩： 36 答辩委员会主任： XX 2018年05月30日成绩评定 项目分类成绩评定过程管理评分14指导教师评分17评阅人评分16答辩委员会评分36总分83成绩等级B成绩等级按“A、B、C、D、F”记载成绩审核人签章： XX审核人签章： XX
