1、工业机器人操作与运维职业技能等级证书初级第二套一、理论知识题一、单项选择题（本大题共40小题，每小题1.5分，共60分）1.自由度是反映工业机器人动作灵活性的重要技术指标。下列各类工业机器人中，自由度数量最少的是（ ）。A.SCARA机器人 B.圆柱坐标机器人C.球坐标机器人 D.六轴串联机器人2.在以下哪种情况下使用工业机器人一般不会导致其系统的破坏（ ）。A.有爆炸可能的环境 B.燃烧的环境C.潮湿的环境中 D.噪声污染严重的环境3.下列工具中，哪一类工具既可以作为安装工具，又可以对紧固件的扭矩/扭力值进行测量和设定（ ）。A. B.C. D. 4.工业机器人的腕部可以有多种形式，主要有R
2、关节（旋转关节）和B关节（弯曲）组合构成，以此实现腕部的旋转、俯仰和偏转。在下列结构示意图中，属于常见的BBR型手腕的是（ ）。A. B.C. D.5.图示为某工业机器人的法兰装配结构图，关于法兰盘安装结构、尺寸和操作，下列说法正确的是（ ）。A.法兰盘可以用来安装快换装置，需要8个紧固螺钉将快换装置（机器人端）固定在法兰盘上。B.该法兰盘有两个定位基准，即A-A视图中的圆周定位基准和端面定位基准。C.安装末端执行器或者快换工具时，需要先用的定位销来定位周向位置。D.为确保安装法兰盘上的装置稳固，需要用内六角扳手尽可能的上紧。6.图示数字万用表是一台性能非常优越的工具仪表，可以用来测量很多电气
3、参数，是电工的必备工具之一。下列几个参数中，万用表不能测量的是（ ）。A.直流电流 B.交流电压 C.电容 D.带电的电阻7.对于工业机器人编程方法，下列说法正确的是（ ）。A.程序模块有且只能有一个。 B.不同程序模块间的两个例行程序可以同名。C.程序模块中都有一个主程序。 D.为便于管理可将程序分成若干个程序模块。8.以下电气故障中哪些属于工业机器人软件故障（ ）。A.接触器内部导电片烧坏 B.系统参数改变（或丢失）C.集成电路芯片发生故障 D.工业机器人外部扩展通信模块插接不牢固9.利用观察检查法进行工业机器人故障排除时，下列故障中哪一项不能通过听觉来判断（ ）。A.变压器因铁芯松动引起
4、振动的吱吱声。B.齿轮或同步带断齿或打滑造成的撞击声。C.CPU运行异常的声音。D.继电器、接触器等因此回路间隙过大，线圈欠压引起的嗡嗡声。10.对于专业的工业机器人操作人员，在工作过程中下列哪种做法不当（ ）。A.发现设备运转不正常、超期未检修、安全装置不符合规定时，立即上报。B.工业机器人运行相对比较安全，设备运行记录及操作日记可以间隔一段时间记录一次。C.认真执行操作指标，不准超温、超压、超速和超负荷运行，对违规违章操作零容忍。D.制止他人私自动用自己岗位的设备。11.一个好的编程环境有助于提高工业机器人编程者的编程效率，下列哪一项功能是目前工业机器人编程系统中还不具备的（ ）。A.在线
5、修改和重启功能 B.传感器输出和程序追踪功能C.仿真功能 D.自动纠错功能12.下列关于工业机器人的安装环境要求，描述错误的是（ ）。A.工业机器人属于电气设备，对环境湿度有一定要求，一般需要保持在20-80%RH。B.尽管工业机器人的工作区域有限，依然需要安装防护装置（如安全围栏）。C.工业机器人有相应的控制柜供电，本体无需单独接地。D.由于工业机器人工作温度与储存温度区间略有差异，保持在0-45范围内即可满足要求。13.谐波减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的减速器，在工业机器人上得到了大量的应用，关于谐波减速器下列说法错误的是（ ）。A.相对传统减速器，谐波减速器体积小、质量小。B.由
6、于谐波减速器中有一部件是柔轮，其容易发生形变，因此谐波减速器的精度较差。C.运动平稳，噪声小。D.传动比范围大。14.工业机器人的技术参数反映了工业机器人的适用范围和工作性能，是选择和应用工业机器人必须要考虑的问题，也是真实反映工业机器人的主要技术参数，下列关于说法错误的是（ ）。A.一般而言，工业机器人的绝对定位精度要比重复定位精度低一到两个级别。B.分辨率是指工业机器人每根关节轴实现的最小移动距离或最小转动角度。C.承载能力是指工业机器人在作业范围内任何姿态所能承受的最大质量，不仅取决于负载的质量，还与运行的速度和加速度有关。D.工业机器人的作业范围主要是指工业机器人安装末端执行器时的工作
7、区域。15. 示教器使用完毕后，应放在下列哪个位置（ ）。A.挂在工业机器人上 B.系统夹具上C.示教器支架上 D.地面上16.电气图是用电气符号、带注释的围框或简化外形表示电气系统或设备中组成部分之间相互关系及连接关系的图。下列电气图纸中，能够表达各元件图形、元件的简化形状、实际连接关系的是（ ）。A. B.C. D.17.在工业机器人日常维护中，需要在开机之后确认与上次运行的位置是否发生偏移，即确认定位精度。如果出现偏差，下列哪项措施对于解决该问题没有帮助（ ）。A.确认工业机器人基座是否有松动。B.微调工业机器人外围设备的位置，使工业机器人TCP正好能够到达相对正确的位置。C.重新进行零
8、点标定。D.确认工业机器人没有超载，且发生碰撞。18. 机器人示教器操作，以下做法正确的是（ ）。A.示教器使用完毕，需要放回原位置。B.示教机器人过程中，示教器可以放在控制柜上。C.示教机器人过程中，示教器可以挂在本体上。D.示教器使用完后，可以放在地上。19.下列对于工业机器人操作人员的“四懂、三会”要求中，四懂对下列哪一项不作要求（ ）。A.懂结构 B.懂制造 C.懂性能 D.懂用途20.工业机器人在使用过程中，每隔一段时间总有少量润滑油渗出，下列说法可能性最小或操作不当的是（ ）。A.怀疑润滑油粘稠度小，直接更换粘度更大的润滑油。B.在运转刚刚结束后，打开一次排脂口，以恢复内压。C.可
9、能密封圈等密封装置发生破损。D.当工业机器人铸件上发生龟裂时，可暂用密封剂封住裂缝，并尽快更换该部件。21.当工业机器人手臂与外部设备发生碰撞时，如果不易挪动外部设备且也不能通过操纵工业机器人解决问题，可通过操作下列哪个按钮来排除当前运行故障情况（ ）。A.急停按钮 B.电机上电按钮 C.程序停止按钮 D.制动闸释放按钮22.能根据气动、液压原理图正确安装气动液压零部件是工业机器人辅件安装的重要技能。下图为某气动换向回路原理图，下列说法正确的是（ ）。A.气缸6为双作用气缸。B.调速接头5可以调节气缸伸出的速度。C.换向阀为二位四通阀，当至左位时可连通气缸的无杆缸，从而使气缸伸出。D.调速接头
10、4/5可以调节气缸伸出的压力值。23.工业机器人语言的基本功能都是通过系统软件来实现的，下列哪个功能不属于工业机器人语言功能（ ）。A.运算功能 B.通信功能 C.翻译功能 D.运动功能24.驱动系统相当于“人体的肌肉”按照能量转换方式的不同，工业机器人的驱动类型可以分为多种，下列驱动方式中，相对负载能力较为突出的是（ ）。A.电力驱动 B.人工肌肉 C.液压驱动 D.气压驱动25.当工业机器人发生紧急情况，并有可能发生人身伤害时，下列哪个操作比较得当（ ）。A.强制扳动 B.整理防护服C.按下急停按钮 D.骑坐在机器人上，超过其载荷26.工业机器人的种类有很多，其功能、特征、驱动方式以及应用
11、场合等不尽相同。以下工业机器人的分类标准中，不是按照控制方式划分的是（ ）。A.连续轨迹控制机器人 B.点位控制机器人C.“有限顺序”机器人 D.AGV移动机器人27.即使工业机器人只有一个报警信号，其背后可能有众多的故障原因，下列方法中使用不当的是（ ）。A.检查并恢复工业机器人的各种运行参数。B.利用部件替换来快速找到故障点，若故障消失或转移，则说明怀疑目标正是故障点。C.可以依靠人的感觉器官来寻找故障点，如元器件是否短路、过压。D.根据自身经验，判断最有可能发生故障的部位，然后进行故障检查，进而排除故障。28. 在工业机器人维护过程中，若已经确认了大致的故障范围，则优先使用下列哪种方法进
12、行故障排除（ ）。A.部件替换法 B.参数检查法 C.隔离法 D.直观检查法29.工业机器人在进行重定位（或回转）运动时，参考哪一点旋转工具姿态（ ）。A.法兰盘中心点 B.当前选中的工具坐标系原点C.基座中心点 D.工件坐标系原点30.下列工业机器人的检查项目中，哪个属于日常检查及维护（ ）。A.补充减速机的润滑脂 B.检查机械式制动器的形变C.控制装置电池的检修及更换 D.检查定位精度是否出现偏离31.工业机器人的运动实质是根据不同作业内容和轨迹的要求，在各种坐标系下的运动。当工业机器人配备多个不同类型的工作台来实现码垛等作业时，选用哪一类坐标系可以有效提高作业效率（ ）。A.基坐标系 B
13、.工件坐标系 C.工具坐标系 D.关节坐标系32.在安装工业机器人应用型工作站时，需要根据各种工艺指导文件进行装配。下列针对工艺过程综合卡片描述正确的是（ ）。A.是以工序为单位，详细说明整个工艺过程的工艺文件。B.主要列出了整个生产加工所经过的工艺路线的工艺文件，是制定其他工艺文件的基础。C.要画工序简图，说明该工序每一工步的内容、工艺参数、操作要求以及所用的设备及工艺装备。D.单件小批量生产中，不需要编制此种工艺文件。33.当工业机器人的使能按钮处于（ ）时，电机处于开启状态。A.中间挡位 B.未按下C.底部挡位 D.以上均不正确34.工业机器人系统上的标识都与工业机器人系统的安全有关。下
14、列图标和符号中，表示“机器人工作，禁止进入机器人工作范围”的选项为（ ）。A. B. C. D. 35.在工业机器人维护以及故障排除方面，除一些常用的基本方法之外，还需要整体把握基本的故障排除原则，下列原则中正确的是（ ）。A.先硬件检查后软件检查。B.先电气检查后机械检查。C.先解决公用、普遍问题，后解决专用、局部问题。D.先自己去现场通过敲打、检测等手段了解现场，再询问操作人员具体情况。36. 随着视觉技术、传感技术、智能控制、网络和信息技术以及大数据技术的发展，工业机器人的编程技术将发生根本的变革。关于未来工业机器人编程方式的变化趋势，下列哪种趋势可能性最小（ ）。A.编程将会变得简单、
15、快速、可视。B.基于互联网技术，实现编程的网络化、远程化、可视化。C.各种新型技术的加入，使得编程结构方式更加复杂，对编程者的技能要求更高了。D.基于增强现实技术实现离线编程和真实场景的互动。37.工业机器人在执行抛光作业时，要求工业机器人末端执行器与作业对象接触并保持一定的压力。下列控制方式中适合抛光工艺实施的控制方式为（ ）。A.力/力矩控制 B.速度控制 C.加速度控制 D.智能控制38.在气动职能图形符号中，图示常见气动图形符号是（ ）。A.压缩机 B.气动马达 C.单向阀 D.冷却器39.在工业机器人定期维护时，控制装置通气口的清洁频次是比较高的。通常需要检查控制柜表面的通风孔和（
16、），确保干净清洁。A.泄流器 B.系统风扇 C.计算机风扇 D.标准I/O板40.进行工业机器人系统故障检修时，根据预测的故障原因和预先确定的排除方案，用试验的方法进行验证，逐级来定位故障部位，最终找出发生故障的真正部位。为了准确、快速地定位故障，应遵循（ ）的原则。A.先操作后方案 B.先方案后操作C.先检测后排除 D.先定位后检测二、多项选择题（本大题共10小题，每小题3分，共30分）1. 机器人电柜安装前安装地点必须符合下列哪些条件（ ）。A.灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所 B.附近应无大的电器噪音源C.作业区内允许有易燃品及腐蚀性液体和气体 D.湿度必须高于结露点2.工业机器人的安全操
17、作及防范措施是每个操作人员必须掌握技能和意识，下列操作和防范措施中，符合安全规范的是（ ）。A.在工业机器人周围设置安全栅栏，并在安全栅栏入口处张贴“远离作业区”警示牌。B.在工业机器人本体安装工具或辅件时，需要在工业机器人手动运动模式下才能进行。C.未受培训的人员禁止接触工业机器人控制柜和示教器。D.示教器使用完毕后，请挂在工业机器人本体上，以便下次操作。3.当工业机器人出现异常振动和异响时，下列哪些措施可以有效解决该故障问题（ ）。A.确认工业机器人的主电源线缆是否有破损，若有所需要及时更换或修补。B.加固架台、地板面，提高其刚性。C.确认工业机器人机身是否有伤痕，需要及时修补。D.检查螺
18、栓是否松动，如有则涂上防松胶并以适当力矩切实拧紧。4.按照故障性质的不同，工业机器人故障可分为系统性故障和随机性故障。以下应用场景中哪些故障属于工业机器人系统故障（ ）。A.电池电量不足而发生控制系统故障报警。B.抛光时某一位置由于施加压力过大而引起的故障报警。C.润滑油（脂）需要更换而导致工业机器人关节转动异常。D.焊接时由于线缆盘绕圈数过多，线缆感抗过大，致使焊缝工艺质量很差。5.工业机器人控制系统的主要任务是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等，工业机器人控制系统具有下列哪些功能（ ）A.示教再现功能 B.外围设备通信功能 C. 离线仿真功能 D.位置
19、伺服功能6.安装工业机器人本体时，下列哪些要素需要着重注意（ ）A.保持工业机器人外观不磨损 B.工业机器人的最大运行速度C.工业机器人的跌倒力矩、旋转力矩 D.螺栓尺寸与紧固力矩7.工业机器人上的所有电缆在维修前应进行严格的检查，下列检查操作不当的是（ ）。A.检查电缆的屏蔽、隔离是否良好。B.根据手册测试接地线的要求。C.针对较长的线缆（如示教器线缆），可以从中间截断减少线缆长度，以较少外接干扰。D.电缆的绝缘层一般有多层，最外层有破损现象可以忽略，也不会有安全隐患。8.在实际生产应用中，以下哪些类型的电动机在工业机器人中得到广泛的应用（ ）。A.伺服直流电机 B.步进电机 C.三相异步交
20、流电机 D.伺服交流电机9.工业机器人的语言操作系统的基本操作状态都有哪些（ ）。A.语言开发状态 B.监控状态 C.执行功能 D.编辑功能10.针对提高工业机器人的工作效率，出现了多种编程方式，目前工业机器人的编程方式主要有哪几种（ ）。A.示教编程 B.自主编程 C.人工智能编程 D.离线编程三、判断题（本大题共5小题，每小题2分，共10分）1.工具快换装置可以使得工业机器人快速更换末端执行器，增加工业机器人的柔性，并且大大提高生产效率。（ ）3. 通电中，禁止未受培训的人员接触工业机器人控制柜和示教（ ）3.当操作人员认为工业机器人发生故障时，应优先查看系统中的参数是否丢失，排除人为使用方式或操作方法的不当，最后才是拆机排除故障。（ ）4.按照作业描述水平的高低，工业机器人编程语言类型可分为动作级、对象级和任务级编程语言，其中任务级编程语言实施和应用较为简单，目前已得到广泛应用。（ ）5.六轴串联工业机器人末端执行器的位置由机器人手腕的运动来实现，末端执行器的姿态由机器人手臂的运动来实现。（ ）
