1、基于plc的太阳能电池板追踪器扬州市职业大学汽车与电气工程系毕业设计说明书(论文)作 者:刘海建 学 号：0902010317 教研室: 机电一体化专 业: 机电一体化技术题 目:基于PLC的太阳能追光系统电气设计 指导者： 戴亦宗 评阅者： 2012 年 5 月 扬州市职业大学汽车与电气系毕业设计（论文）评语* * 班级、学号 * 题 目：基于PLC的太阳能追光系统电气设计 综合成绩： 指导者评语：能基本完成设计任务，具有一定的分析问题和解决问题的能力，完成了电路原理图与软件程序的编制，论文结论基本正确，完成了一定的工作量建议该生毕业设计成绩为65分。指导者(签字)：戴亦宗 2012年 5
2、月 6日毕业设计（论文）评语评阅者评语： 评阅者(签字)： 年 月 日答辩委员会（小组）评语： 答辩委员会（小组）负责人(签字)： 年 月 日毕业设计说明书（论文）摘要摘 要随着能源和环境问题的日益严重，太阳能等新能源的开发、利用越来越受到社会的关注，太阳能是一种理想的清洁绿色能源，但转换和利用率不高，造成了太阳能利用的局限性很大。如何提高太阳能的转换和利用率、降低发电系统建造成本是研究太阳能发电系统的两大难题。本系统基于三菱PLC等自动化产品设计一种结构简单、成本低廉且精度高的太阳能自动追踪系统，以提高太阳能的利用率。本系统利用安装在太阳能电池组件的不同方位光敏传感器检测太阳与电池组件相对位
3、置，检测结果传输给PLC，PLC通过变频器、伺服放大器分别驱动三相低速同步电机和伺服电机动作，实现水平角和俯仰角两轴控制。用户通过GOT可以选择系统工作模式：自动、手动模式。自动模式下，系统首先通过雨水传感器检测天气情况，如是雨天则自动停止在原位不工作；非雨天情况下，系统则进一步自动辨别阴晴天气，非阴天系统自动追踪太阳，以使太阳能电池组件的辐照最大化。手动模式下，用户可以依据需求手动调节太阳能电池组件的水平角和俯仰角。同时系统具有恶劣天气自我保护功能，如强风天气，系统会自动将太阳能电池组件保持水平位置，以减少迎风面。由于时间及作者目前的知识限制，跟踪系统只是进行粗略的角度跟踪，有较大误差，今后
4、如有机会再进行改进。关键词：PLC 变频器 伺服 太阳能 追踪1绪论1.1能源与环保随着时代的前进，人类社会和经济的发展速度日益增加，但是与此同时人类社会的负担和责任也随之增加。能源是国民经济和社会发展的基础，社会经济发展得越快，人类对能源的需求就越大，利用能源时可能对环境造成较大程度的破坏。目前世界的主要能源是由吸收太阳能的植物经亿万年的演化积累而形成的化石能源，如煤炭、石油、天然气等。正是由于上述原因，世界能源问题日益严峻，表现在如下方面：1.1.1 能源紧缺世界上大部分国家能源供应不足，据统计近10 年内化石燃料(煤、石油与天然气等)能量消耗增加了近20倍，预计今后十年化石燃料的用量将翻
5、一番，但全球己探明的石油储量只能用到2050年，天然气也只能延续到2040年左右，即使储量丰富的煤炭资源也只能维持二三百年。1.1.2 环境污染由于燃烧煤、石油等化石燃料，每年有数十万吨硫等有害物质抛向天空，使大气环境遭到严重污染，直接影响居民的身体健康和生活质量，局部地区形成酸雨，严重污染水土。1.1.3温室效应化石能源的利用产生大量的温室气体而导致温室效应，引起全球气候变化。这一问题己提到全球的议事日程，有关国际组织己召开多次会议，限制各国COZ等温室气体的排放量。能源问题关系到经济是否能够可持续发展。一次能源的日益枯竭，已引起全世界的极大关注。现在人们常用的一次能源有煤炭，石油，原子能等
6、。占人们能源消费的大部分的煤炭和石油都是有限的，不可再生的。据有关资料显示:石油储量的综合估算，可支配的化学能源的极限大约为1180一1510亿吨，以1995年世界石油的年开采量32亿吨计算，石油储量大约在2050年左右宣告枯竭;天然气储备估计在13180152900兆立方米，年开采量维持在2300兆立方米，将在57一65年内枯竭;煤的储量约为5600亿吨，1995年煤炭开采量为3亿吨，可以供应169年;铀的年开采量目前为每年6万吨，根据1993年世界能源委员会的估计可维持到21世纪30年代中期，核聚变在2050年前没有实现的希望。能源短缺的形势很严峻，当前世界多数国家对能源问题都很重视。新能
7、源技术及节能技术在世界范围内迅速发展。太阳能、绿色生物能、燃料电池、海洋能等新能源的研究与应用为人们描绘出希望。其中太阳能应用技术以其独特的优势在全世界蓬勃发展，使人们在能源危机的焦虑中，感到不少欣慰。1.2 系统研究背景 太阳能是已知的最原始的能源，它干净、可再生、丰富，而且分布范围广，具有非常广阔的利用前景。但太阳能利用效率低，这一问题一直影响和阻碍着太阳能技术的普及，如何提高太阳能利用装置的效率，始终是人们关心的话题，太阳能自动跟踪系统的设计为解决这一问题提供了新途径，从而大大提高了太阳能的利用效率。太阳能以其不竭性和环保优势已成为当今国内外最具发展前景的新能源之一。光伏（PV）发电技术
8、在国外已得到深入研究和推广,我国在技术上也已基本成熟，并已进入推广应用阶段。但太阳能存在着密度低、间歇性、光照方向和强度随时间不断变化的问题，这对太阳能的收集和利用装置提出了更高的要求。目前很多太阳能电池板阵列基本上都是固定的，不能充分利用太阳能资源，发电效率低下。如果能始终保持太阳能电池板和光照的垂直，使其最大化地接收太阳能，则能充分利用丰富的太阳能资源。根据据实验，在太阳能发电中，相同条件下，采用自动跟踪发电设备要比固定发电设备的发电量提高35 %左右。因此，设计开发能自动追踪太阳光照的控制系统，是非常有价值的研究课题。1.2.1系统研究目的太阳能是一种低密度、间歇性、空间分布不断变化的能
9、源，这就对太阳能的收集和利用提出了更高的要求。目前，提高太阳能利用率的研究主要集中在两方面：一方面是提高太阳能装置的能量转换率，另一方面是提高太阳能的集热率；前者属于能量转换领域，还有待研究，而后者利用现有的技术则可解决【1】。无论哪种太阳能利用设备，如果它的采光装置能自动追踪太阳并始终保持与太阳光垂直，它就可以在有限的使用面积内收集更多的太阳能。太阳能电池发电原理：利用光伏发电，即通过一对有光响应的器件将光能转换成电能。太阳能电池板的发电量与太阳光入射角器件将光能转换成电能。太阳能电池板的发电量与太阳光入射角器件将光能转换成电能。太阳能电池板的发电量与太阳光入射角有关，当太阳光线与太阳电池板
10、平面垂直时转换率最高。采用自动追光系统转换率可提高40%。因此在这样一个大前提下，我们需要制作一套全自动太阳能追光系统，实现了最大限度地使用太阳能，相信在不久的将来，它可以真正用到实处，用到人们的日常生活中去1.2.2系统研究现状太阳辐照追踪装置要对应于昼夜、阴晴更替。太阳落山时，追踪装置朝向西边，然后停止工作，并能够复位；当遇到乌云遮住太阳时，追踪装置传感单元无法反应出太阳光线的变化，当乌云过后太阳可能偏离较大的角度，这种情况下就要求追踪装置传感探测单元能够在较大的范围内反应出太阳光线的变化。现有用于太阳观测科学研究的太阳追踪装置虽然追踪准确但是价格太昂贵，如国家气象计量站研制的FST型全自
11、动太阳跟踪器采用传感器定位和太阳运行轨迹定位相结合的设计弥补了赤道架型太阳跟踪器的缺点，具有全自动、全天候、跟踪精度高等优点【2】 。这种大型精密仪器由于价格昂贵，通用性和性价比不高。普通民用太阳追踪装置比如1997年美国Blackace研制的单轴太阳跟踪器，完成了东西方向的白动跟踪，而南北方向则通过手动调节，接收器的热接收率仅提高了15% 。1998年美国加州成功的研究了ATM两轴跟踪器，该装置在太阳能面板上装有集中阳光的涅耳透镜，这样可以使小块的太阳能面板硅收集更多的能量，使热接收率进一步提高。JoeI.H.Goodman研制了活动太阳能方位跟踪装置，该装置通过大直径回转台太阳能接收器可从
12、东到西跟踪太阳，这个方位跟踪器具有人直径的轨迹，通风窗体是白昼光照鼓膜结构窗体，窗体上面是圆顶结构，成排的太阳能收集器可以从为、到西跟踪太阳，以提高夏天季节里能量的获取率。2002年2月美国亚利桑那大学推出了新型太阳能跟踪装置，该装置利用控制电机完成跟踪，采用铝型材框架结构，结构紧凑，重量轻，大大拓宽了跟踪器的应用领域。【3】这些普通民用太阳追踪装置，普遍存在的问题是精度差。市场急需一种追踪范围广、精度高，原理结构简单、方便使用的太阳追踪装置，并尽快将一技术转化为生产力，从而推动太阳能的普及利用，拓宽太阳能的利用领域。【4】1.2.3系统拟研究内容本系统尝试利用三菱电机相关FA产品：PLC、变
13、频器、伺服放大器、伺服电机等设计、制造一种简单、经济、高效并能实现两轴控制的太阳能电池组件辐照追踪系统。1.3本章总结本章简单介绍太阳能电池组件辐照追踪系统的研制背景、目的、现状及拟研究内容。 2方案论证2.1追踪方案论证众所周知 ，地球每天为围绕通过它本身南极和北极的“地轴”自西向东自转一周。每转一周为一昼夜，一昼夜又分为24h，所以地球每个小时自转15。地球除了自转外，还绕太阳循着偏心率很小的椭圆形轨道(黄道)上运行，称为“公转”，其周期为一年。地球的自转轴与公转运行的轨道面(黄道面)法线倾斜成2327的夹角，而且地球公转时其自转轴的方向始终不变，总是指向天球的北极。因此，地球处于运行轨道
14、不同位置时，阳光投射到地球上的方向也就不同，形成地球四季的变化。假设观察者位于地球北半球中纬度地区，我们可以对太阳在天球上的周年视运动情况做如下描述。每年的春分日(3月12日)，太阳从赤道以南到达赤道(太阳的赤纬占=0)，地球北半球的天文春季开始。在周日视运动中，太阳出于正东而没于正西，白昼和黑夜等长。太阳在正午的高度等于90- (为观察者当地的地理纬度)。春分过后，太阳的生落点逐日移向北方，白昼时间增长，黑夜时间缩短，正午时太阳的高度逐日增加。夏至日(6月2日)，太阳正午高度达到最大值90-+2327，白昼最长，这时候地球北半球天文夏季开始。夏至过后，太阳正午高度逐日降低，同时白昼缩短，太阳
15、的升落又趋向正东和正西。秋分日(9月23日)，太阳又从赤道以北到达赤道(太阳的赤纬=0)，地球北半球的天文秋季开始。在周日视运动中，太阳多出于正东而没于正西，白昼和黑夜等长。秋分过后，太阳的生落点逐日移向南方，白昼时间缩短，黑夜时间增长，正午时候太阳的高度逐日降低。冬至日(12月2日)，太阳正午高度达最小值90-2327，黑夜最长，这时地球北半球天文冬季开始。冬至过后，太阳正午高度逐日升高，同时白昼增长，太阳的升落又趋向正东和正西，直到春分日(3月21日)太阳从赤道以南到达赤道。2.1.1视日运动轨迹追踪太阳能光伏发电系统的发电效率与太阳高度角、大气透明度、海拔高度、日照时数、太阳能电池光电转
16、换效率等有关。但是相对于某一固定地点来说，每天太阳东升西落，方位每时每刻都不样；即使是同一地点不同日期的同一时刻也会因为太阳赤纬角的变化引起太阳高度的不同。太阳能发电系统要求电池组件始终尽可能最大限度垂直太阳入射光线，太阳追踪系统的工作状况对整个系统的发电效率有很重大的影，。现有太阳辐照追踪方式根据追踪原理的不同可分为两类:视日运动轨迹追踪方式和光电追踪方式【5】。太阳位置每天都在变化，但其运行规律是确定、可以计算的，视日运动轨迹追踪方式就是通过计算太阳每一时刻的位置来控制机械完成追踪。一些简单的太阳能光伏发电系统采用此追踪方式，即只在方位角上对太阳进行追踪，使光伏发电效率增高，但是太阳高度角
17、变化所带来的效率损失也是很大的。一、太阳高度角计算1、一般时间太阳高度角随着地方时和太阳的赤纬的变化而变化。太阳赤纬（与太阳直射点纬度相等）以表示，观测地地理纬度用表示（太阳赤纬与地理纬度都是北纬为正，南纬为负），地方时(时角)以t表示，有太阳高度角的计算公式： （2-1）2、正午时间日升日落，同一地点一天内太阳高度角是不断变化的。日出日落时角度都为0， 正午时太阳高度角最大，时角为0，以上公式可以简化为： (2-2)由两角和与差的三角函数公式，可得 对于太阳位于天顶以北的地区而言，； （2-3）对于太阳位于天顶以南的地区而言，； （2-4）二者合并，因为无论是还是，都是为了求当地纬度与太阳直
18、射纬度之差，不会是负的，因此都等于它的绝对值，所以正午太阳高度角计算公式： 【6】 （2-5）根据太阳高度角的计算，确定太阳能集热装置的俯仰角，可以预设太阳能集热装置的运动轨迹，这种方式最大的缺点就是不能精确追踪太阳，不能随环境的变化而变化。图2-1日照图2.1.2光电轨迹追踪光电追踪是使用光电传感器作为探测组件，实时探测太阳位置并将信号送达PLC、单片机等控制核心进行处理后来完成对太阳位置的探测和追踪。当太阳位置变化时，这些传感器组件会得到不同的输出结果，根据这样的变化情况就可以知道太阳的变化情况或者知道太阳具体的偏差位置。一些太阳能追踪系统直接使用太阳能接收器作为传感组件，比如太阳能电池板
19、。这类追踪系统的工作原理是先给定一个方向让转动轴转动，如果太阳能电池板上的输出增高，说明太阳在这这个方向上，则相应电机继续转动下去；反之如果输出降低，说明太阳在相反方向，则控制相应电机反转。这类系统简单，但是稳定性差、追踪精度低、追踪回应慢。其它的追踪系统一般采用单独的光电传感器来检测太阳位置，这些传感器采用不同的光感组件，有光电二极管、光电三极管、光电池、光敏电阻等。【7】光电追踪方式的优点很多，在国内外受到高度的关注。一方面，这种追踪方式属于死循环控制方式，可以时刻检测太阳位置，对系统的初始安装精度要求较低，不会受到累积误差的影响；【8】 另一方面，这种传感器信号少，运算简单。光电追踪方式
20、也存在着致命的缺点，就是追踪的稳定性问题。这种回馈式的工作方式较容易受到干扰光的影响，并且受天气的影响也较大，如何克服这样的问题就成为了国内外学者研究较多的领域。传感器的性能对追踪系统的影响较大，如何设计一个即能准确和精确反应太阳位置又能克服干扰的太阳位置光电传感器就成为一个关键问题【9】。2.1.3追踪方案视日运动轨迹追踪方式和光电追踪方式各有优缺点，因此实际运用中有很多系统都是综合采用了两种方式来工作，取各自的优点来实现光伏发电系统的高效率工作。但是这种方式成本较高，不适合小型光伏电站的发展；另外这种系统操作复杂，容易出现错误追踪问题。考虑到视日运动轨迹追踪属于开环控制，累计误差无法消除，
21、加入回馈系统后更为复杂成本更高，本系统选择光电追踪方式，采用9个信号控制，四个方位角检测信号，一个阴晴天检测信号，两个水平方位极限角，两个俯仰方位极限角。鉴于光电追踪控制方式存在的缺点，本系统将令设计一种传感器来满足需要，并完成相应系统设计工作。2.2机械传动方案论证目前国内外普遍使用的机械传动机构主要有两种，一种是单轴追踪机构，另外一种是双轴追踪机构。单轴追踪结构简单，相较于固定不动的太阳能接受器件而言，能够一定程度上的提高系统接收光能效率，但是效果并不理想。为了完成精确追踪，必须使用两个电机分别在东西水平方向和太阳高度俯仰角两个不同方向上同时动作，即双轴追踪方式。【10】本系统采用双轴追踪
22、方式追踪太阳，分为东西水平方向和俯仰角控制，水平方向最大限位角度为180度，俯仰角度最大90度，在一天当中，机械系统要随时跟着太阳转动，这就要求系统的速度要慢。水平方向上如果采用1:1的齿轮传动，那么电机只能转半圈，装置就转180度，这样相对难控制且精度不高。本系统电机和机械装置之间的配合采用涡轮蜗杆传动，传动比30:1，这样电机转30圈，装置才转1圈，这样保证了整个系统的精度。俯仰角度的控制是通过伺服电机来调整，同样要求低速，采用同样的方法，用涡轮蜗杆减速器，减速比30:1。由于伺服电机本身非常精确，在传动机构上采用同步带轮，使用同步带轮可以减少在传动过程中的误差。2.3控制器论证控制器能够
23、实现装置自动运算并控制系统工作的功能，常见的控制器有工控机、单片机、FPGA、PLC（可编程逻辑控制器），由于太阳能发电系统可能位于世界任意位置，系统对控制器本身的适应能力提出了很大的要求。工控机(Industrial Personal Computer)即工业控制计算机，是一种增强型的可以适合工业环境的个人计算机。相对于普通计算机，它的优点有:防磁、防尘、防冲击，含有抗干扰能力强的专用电源，可以持续长时间的工作，有PCI和ISA插槽等。但是它也有一些缺点，比如数据处理能力差、存储选择性差和价格较高等【9】。FPGA (Field-Programmable Gate Array)即现场可编程门
24、阵列，是作为专用集成电路领域中的一种半定制电路而出现的，能解决定制电路的不足又能克服以前可编程器件门电路的缺点。FPGA芯片是小批量系统提高系统集成度、可靠性的最佳选择之一。【11】单片机，又被称为微控制器(Microcontroller )。单片机的应用非常普遍，价格也较为便宜；单片机制作的主控板受制版工艺、布局结构、器件质量等因素的影响导致抗干扰能力差，故障率高，不易扩展，对环境依赖性强,开发周期长。一个采用单片机制作的主控板不经过很长时间的实际验证很难形成一个真正的产品。【12】PLC是经过几十年实际应用中检验过的控制器，其抗干扰能力强，故障率低，易于设备的扩展，便于维护，开发周期短、通
25、用性强，控制程序可变、使用方便功能强、适应面广、编程简单，容易掌握；但成本相对单片机要高。综合上述分析，本系统选用三菱FX3U-48MR PLC作控制器。2.4操作界面论证在传统工业控制和生产社会实践当中用于控制的主要是按钮元件，按钮元件控制有很多优越性，但是占用一定的空间。GOT即图形操作终端，用GOT操作比较传统的低压电器输入而言，触摸屏操作简单方便，可以有很多画面组成，一个画面又可以有很多按钮，不仅节约了安装空间，而且又使整个系统美观。同时，GOT有很强的人机互动，可以监控控制系统的运行情况，减少控制电路的规模。本系统设计采用的三菱GOT1045 QSBD-C的图形操作终端。2.5 驱动
26、控制方案论证由于太阳在东西水平方向上运行轨迹的速度与季节、地点有较大关系，因此系统在水平方向应能实现无极调速，且转速不能随电压和负载的变化而变化，只能通过改变频率来改变电机的转速，本系统采用三菱FR-A7NC变频器。垂直方向控制采用三菱MRJ3-10A伺服放大器。2.6 驱动电机论证东西水平方向上，机械系统的基本要求是能够随太阳东升西落的过程转动180度，此过程历经大约10小时，这一过程就必须要求电机能够低速运行，同步电机的转速n=60f/p(f:电源频率p:磁极对数)，磁极对数一般不能变动，本文选用小型90TYD-L三相低速同步电机。垂直方向上不但要求电机能低速运行，还希望能进行相对精确的位
27、置控制，因此系统选择三菱KP-13型伺服电机。2.7 系统方案综上所述，太阳能电池组件辐照追踪系统的整体框图如图2-2所示。图2-2系统框图2.8 本章小结本章对太阳能电池组件辐照追踪控制系统的方案进行了论证，经过论证最终确定光电追踪、PLC控制、水平方向变频器驱动三相低速同步电、垂直方向伺服放大器驱动伺服电机的方案。3机械传动机构设计3.1机械传动机构组成能实现两轴运动的太阳能电池组件辐照追踪控制系统机械结构主要由3部分组成，分别是底座，圆盘，太阳能电池支架。图3-1 系统机械装配图图3-2 系统实物图3.2 机械传动机构工作原理本系统双轴追踪主要有圆盘的转动实现追踪装置的水平转动，支架的俯
28、仰实现太阳能板的仰角摆动。圆盘的转动,用三相同步电机经过减速器，带动圆盘转动。圆盘转动的范围在水平位置内180度转动，在最西边和最东边有限位开关，当触碰到最西限位角，装置立即回到初始位置，就是最东边垂直位置，当触碰到最东限位角装置就停止运动。当第二天太阳再次升起的时候装置重新启动，追踪太阳。太阳能板仰角的摆动，用伺服电机经过减速器，通过同步带带动轴和轴上的太阳能外框以及太阳能板一起绕轴转动。俯仰角有两个限位开关，只允许太阳能电池板旋转90度，当太阳能电池板触碰到限位开关后，立即停止旋转。只等有回原点信号，停留在最高角度位置的太阳能电池板才会动作。3.3 机械传动机构安装注意事项1、三相同步电机
29、和伺服电机在启动的瞬间都有较大的瞬间扭矩，所以必须与底座和圆盘有效固定。2、在圆盘上的带盲孔圆柱体和盲孔的尺寸一定要保证平面轴承能可靠接触。放轴的支撑架要满足的要求：支架相对放置在过圆盘圆心的圆盘上，靠近边缘，板上的圆孔的轴线过圆盘的圆心，以保证轴的自由转动。3、安装同步带时，一定要先保证电机和减速器和轴的垂直，还有同步带轮和轴上的同步带平行。4、在安装轴时套筒和L形板的在实际安装的误差使轴线有偏差，所以要在调试的时候通过螺钉的松紧控制轴线的偏差，保证轴的自由转动。5、安装带同步带时要控制上带和下带的松紧，延长使用寿命。3.4本章小结本章介绍了机械部分的结构，运动方式，安装调试和注意事项。4电
30、气控制设计4.1传感器传感器：英文名称：transducer / sensor 国家标准GB7665-87对传感器下的定义是：“能感受规定的被测量件并按照一定的规律转换成可用信号的器件或装置，通常由敏感元件和转换元件组成”。传感器是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将检测感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。它是实现自动检测和自动控制的首要环节。【13】4.1.1太阳位置传感器设计一、光敏元件选择光传感器是最常见的传感器之一，是以光电器件作为转换元件的传感器，光传感器可以直接检测光的变化，作为探测元件组成其他
31、传感器又可以对许多非电量进行检测，如直径、速度、位移等，只需要将这些非电量变化转换为光信号的变化即可。光传感器有非接触、响应快、性能可靠等特点。目前光传感器是使用最多、应用最广的传感器之一，它在自动控制和检测技术中占有非常重要的地位。【14】 光传感器利用半导体的光导效应、光生伏特效应或者光电效应为原理制成的传感器。光敏电阻器利用的是半导体的光电效应制成的一种电阻值随入射光的强弱而改变的电阻器。主要用于光的测量、光的控制、和光电转换。该类电阻器的特点是入射光越强，电阻值就越小，入射光越弱，电阻值就越大。考虑到结构简单、经济实用的原则，满足相对精确的设计要求，本系统采用光敏电阻作为检测光强弱的传感器元件。二、电路设计太阳位置光电传感器是光电追踪方式中很重要的一个部件，其探测可靠性决定了系统的追踪准确性，继而影响系统的发电效率。它对于整个系统的重要性不可忽视。光电追踪的核心部件就是光电传感器，其可达到的精度直接影响追踪系统的追踪精度，而其追踪精度高低是直接影响太阳能光伏发电系统发电效率的因素之一。但是一般传感器在保证了高精度情况下往往忽略了追踪范围因素，导致传感器经常出现因追踪范围小而搜索不到太阳的情况。而一些改进技术虽然提高了传感器的追踪范围，但是仍然不能使人满意。所以，保证光电传感器在追踪范围
