1、float P_temp=20.0。float Kp。float Ki。float Kd。float Err=0.0。float Last_Err=0.0。float D_Err=0.0。float Sum_Err=0.0。float U=0.0。/* 函数功能：延时*/void delay_ms（uchar z） uchar i。 uchar j。 for（i=z。i0。i-） for（j=360。jj-）。 void delay_us（uchar z） i-）。void LCD_WriteData（uchar Dat） RS = 1。 P1 = Dat。 delay_us（10）。 EN
2、= 1。 EN = 0。void LCD_WriteCOM（uchar com） RS = 0。 P1 = com。void Show_Num（uchar x,uchar y,uchar n,float num） uchar a3。 uint Temp。 Temp=（int）num。 for（i=0。i=200） S_temp=200。 while（!KEY1）。 if（KEY2=0） if（KEY2=0）0） S_temp=S_temp-1。 else if（S_temp=0） S_temp=0。KEY2）。 if（KEY3=0） if（KEY3=0） if（S_temp if（U U=20
3、0。 flag=1。 U=-U。 flag=0。 /*PID参数Kp的计算 */ float fuzzy_kp（float e, float ec） /e,ec，表示误差，误差变化率 float Kp_calcu。 uchar num,pe,pec。 float code eRule7=-3.0,-2.0,-1.0,0.0,1.0,2.0,3.0。 /误差E的模糊论域 float code ecRule7=-3.0,-2.0,-1.0,0.0,1.0,2.0,3.0。 /误差变化率EC的模糊论域 float eFuzzy2=0.0,0.0。 /隶属于误差E的隶属程度 float ecFuzzy
4、2=0.0,0.0。 /隶属于误差变化率EC的隶属程度 float code kpRule4=0.0,8.0,16.0,24.0。 /Kp的模糊子集 float KpFuzzy4=0.0,0.0,0.0,0.0。 /隶属于Kp的隶属程度 int code KpRule77= /Kp的模糊控制表 3,3,3,3,3,3,3, 2,2,2,2,1,2,2, 1,1,1,1,1,1,1, 1,1,0,1,0,1,1, 0,0,1,0,0,1,0, 0,1,0,1,0,0,2, 3,3,3,3,3,3,3 。 /*误差E隶属函数描述*/ if（eeRule0） eFuzzy0 =1.0。 pe = 0
5、。 else if（eRule0=e & eeRule1） eFuzzy0 = （eRule1-e）/（eRule1-eRule0）。 else if（eRule1eRule2） eFuzzy0 = （eRule2 -e）/（eRule2-eRule1）。 pe = 1。 else if（eRule2eRule3） eFuzzy0 = （eRule3 -e）/（eRule3-eRule2）。 pe = 2。 else if（eRule3eRule4） eFuzzy0 = （eRule4-e）/（eRule4-eRule3）。 pe = 3。 else if（eRule4eRule5） eFuz
6、zy0 = （eRule5-e）/（eRule5-eRule4）。 pe = 4。 else if（eRule5eRule6） eFuzzy0 = （eRule6-e）/（eRule6-eRule5）。 pe = 5。 eFuzzy0 =0.0。 pe =5。 eFuzzy1 =1.0 - eFuzzy0。 /*误差变化率EC隶属函数描述*/ if（ececRule0） ecFuzzy0 =1.0。 pec = 0。 else if（ecRule0=ec & ececRule1） ecFuzzy0 = （ecRule1 - ec）/（ecRule1-ecRule0）。 pec = 0 。 el
7、se if（ecRule1ecRule2） ecFuzzy0 = （ecRule2 - ec）/（ecRule2-ecRule1）。 pec = 1。 else if（ecRule2ecRule3） ecFuzzy0 = （ecRule3 - ec）/（ecRule3-ecRule2）。 pec = 2 。 else if（ecRule3ecRule4） ecFuzzy0 = （ecRule4-ec）/（ecRule4-ecRule3）。 pec=3。 else if（ecRule4ecRule5） ecFuzzy0 = （ecRule5-ec）/（ecRule5-ecRule4）。 pec=
8、4。 else if（ecRule5ecRule6） ecFuzzy0 = （ecRule6-ec）/（ecRule6-ecRule5）。 pec=5。 ecFuzzy0 =0.0。 pec = 5。 ecFuzzy1 = 1.0 - ecFuzzy0。 /*查询模糊规则表*/ num =KpRulepepec。 KpFuzzynum += eFuzzy0*ecFuzzy0。 num =KpRulepepec+1。 KpFuzzynum += eFuzzy0*ecFuzzy1。 num =KpRulepe+1pec。 KpFuzzynum += eFuzzy1*ecFuzzy0。 num =K
9、pRulepe+1pec+1。 KpFuzzynum += eFuzzy1*ecFuzzy1。/*加权平均法解模糊*/ Kp_calcu=KpFuzzy0*kpRule0+KpFuzzy1*kpRule1+KpFuzzy2*kpRule2+KpFuzzy3*kpRule3。return（Kp_calcu）。PID参数Ki的计算 float fuzzy_ki（float e, float ec） float Ki_calcu。 float code kiRule4=0.00,0.01,0.02,0.03。 float KiFuzzy4=0.0,0.0,0.0,0.0。 int code KiRu
10、le77= 0,0,0,0,0,0,0, 2,0,0,0,0,0,1, /*误差隶属函数描述*/if（e /*误差变化隶属函数描述*/ /*查询模糊规则表*/ num =KiRulepepec。 KiFuzzynum += eFuzzy0*ecFuzzy0。 num =KiRulepepec+1。 KiFuzzynum += eFuzzy0*ecFuzzy1。 num =KiRulepe+1pec。 KiFuzzynum += eFuzzy1*ecFuzzy0。 num =KiRulepe+1pec+1。 KiFuzzynum += eFuzzy1*ecFuzzy1。 /*加权平均法解模糊*/ Ki_calcu=KiFuzzy0*kiRule0+KiFuzzy1*kiRule1+KiFuzzy2*kiRule2+KiFuzzy3*kiRule3。 return（Ki_calcu）。/*
