1、创新创业训练计划申报书教学总结 大连xx大学大学生创新创业训练计划申报书 项目名称：项目主持人： 指导老师： xxxxx 所在学院： xxxxxxxxxx 研究起止时间： 年 月 至 年 月 大连xx大学教务处二一二年六月制 填表说明一、填写立项书前，请先查阅教务处网站关于大学生创新创业训练项目管理办法。二、立项书的各项内容，要实事求是，表达要明确、严谨。第一次出现的缩写词，需注出全称。三、项目立项书要按顺序逐项填写，空缺项要填“无”。要求一律用A4纸双面打印，于左侧装订成册。可网上下载、自行复印或加页，但格式、内容、大小均须与原件一致。电子版填表字体用小四号宋体，单倍行距，立项书一式4份交到
2、各学院（中心）办公室。四、项目立项书中栏目“一至九”由学生填写，栏目“十至十二”由教师填写，栏目“十三”由项目主持人所在学院（中心）填写。项目名称项目来源导师课题 自主选题 竞赛项目 其它来源 申请经费项目完成时间申请人(团队)姓名学号性别身份证号码专业班级手机E-mail xxx 20145270男自动化14-2（二）xxx20145275男自动化14-2（二）xxx20145274男自动化14-2（二）一、项目组成员情况介绍（包括自身具备的知识条件，有何特长、兴趣，参加哪些科技创新活动等）xx：参加两届电子科技大赛，了解模电、数电，熟悉c51结构体系和编程，了解ARM cotex-m4内核
3、结构体系并了解其编程结构。对嵌入式设计和开发有比较清晰的认识。xxx：在校期间学习成绩始终保持第一名。对于在世界状态下的中国现代自动化控制理论发展的研究颇富兴趣，勇于探索创新精神驱使着自己在人工智能、CCD、控制运算方面有着结构性的基础研究。带着兴趣和意志相信我能勇于开拓更新的自己！xxx：了解c51结构，并了解c语言及单片机。对c，单片机，比较感兴趣，并且经研究能设计比较简单的小程序。独立完成c课程设计。2、项目研究背景（可以是已有的基础，与本项目有关的研究积累和已取得的成绩，已具备的条件，尚缺少的条件及其他情况等） 智能小车系统是迷你版的智能汽车，二者在信息提取，信息处理，控制策略及系统搭
4、建上有很多相似之处，可以说智能小车系统将为智能汽车提供很好的试验和技术平台，推动智能汽车的发展。摄像头作为很多智能汽车的信息输入的传感器具有其他很多传感器所不具有的优势，如对物体的特征提取，视野宽广等，因此基于摄像头的智能小车系统的研究将推动智能汽车的发展。 智能汽车是未来汽车的发展方向，将在减少交通事故、发展自动化技术、提高舒适性等许多方面发挥很重要的作用；同时智能汽车是一个集通信技术，计算机技术，自动控制，信息融合技术，传感器技术等于一身的行业，它的发展势必促进其他行业的发展，在一定程度上代表了一个国家在自动化智能方面的水平。汽车在走过的100 多年的历史中，从没停止过智能化的步伐，进入2
5、0 世纪90 年代以来，随着汽车市场竞争激烈程度的日益加剧和智能运输系统（ ITS）地兴起，国际上对于智能汽车及其相关技术的研究成为热门，一大批有实力有远见的大公司、大学和研究机构开展了这方面的研究。 很多美国、日本和欧洲等国家都十分重视并积极发展智能车系统，并进行了相关实验，取得了很多成就。我国的相关研究也已经开展，清华大学成立了国内最早的研究智能汽车和智能交通的汽车研究所，在汽车导航、主动避撞、车载微机等方面进行了广泛而深入的研究，2000 年上海智能交通系统进入实质性实施阶段，国防科大研制出第四代无人驾驶汽车，西北工业大学、吉林交通大学、重庆大学等也展开了相关研究。这一新兴学科正在吸引越
6、来越多的研究机构和学者投入其中。 三、国内外的研究现状及研究意义 在世界科学界和工业设计界中，众多的研究机构都在研发智能车辆，其中具有代表性的智能车辆包括：美国NavLab系列智能车辆系统。该系统是由美国卡内基梅隆大学机器人研究所研制的。NavLabV系统的车体采用Pontiac运动跑车。其传感器系统包括视觉传感器系统、差分GPS系统、光纤阻尼陀螺和光码盘。计算机系统包括1台SparcLx便携式工作站和l台HCII微控制器。工作站完成传感器信息处理与融合、全局与局部路径规划；HCU完成底层车体控制与安全监控。目前NaVLab系列己发展到NaVLab11。德国VaMoRsP智能车辆系统。该系统由
7、德国联邦国防大学和奔驰汽车公司研制的。车体采用奔驰500型轿车。传感器系统包括由4个小型彩色CCD摄像机构成的两组主动式双目视觉系统、3个惯性线性加速度计和角度变化传感器、测速表及发动机状态测量仪等。执行机构包括方向力矩电机、电子油门和液压制动器等。计算机系统由基于Transputer的并行处理单元和2台PC-486组成。用于图像特征抽取、物体识别、对象状态估计、行为决策、控制计算、方向控制和信息通信、I/O操作、数据库操作、图形显示。两台PC-486主要用于软件开发和人机交互、数据登录等。国内智能车辆研究由于起步晚，以及经济条件的制约，在智能车辆研究领域与发达国家有一定的差距，目前开展这方面
8、研究工作的单位主要包括一些大学和科研机构，具有代表性的系统有： 7B8智能车辆系统。该系统是由南京理工大学、北京理工大学、浙江大学、国防科技大学、清华大学等多所院校联合研制，属于军用室外智能车辆，于1995年底通过验收。车体是由国产跃进客货车改制而成，车上安装了摄像机、激光雷达、陀螺惯导定位、超声波等传感器。计算机系统采用2台SunlO完成信息融合、黑板调度、全局、局部路径规划，2台PC机完成路边抽取识别和激光信息处理单片机完成定位计算和车辆自动驾驶。 清华大学THMR系列智能车辆系统。该系统是由清华大学计算机系智能技术与系统国家重点试验室在国防科工委和国家863计划的资助下研制的。THMRI
9、II的车体选用BJl022面包车改装而成。该车上集成了二维彩色摄像机、磁罗盘光码盘定位、GPS、超声等传感器。计算机系统采用Sun Spark 10 l台、PC-486 2台和8098单片机数台。Sun完成任务规划，根据地图数据库信息进行全局规划，l台PC机完成视觉信息处理，另1台PC完成局部规划、反射控制及系统监控，数台8098完成超声测量、位置测量、车体方向速度的控制。控制系统采用多层次“感知一动作”行为控制及基于模糊控制的局部路径规划及导航控制。目前THMR系列已发展到THMR-V。 吉林大学JLUIV系列智能车辆系统。该系统是由吉林大学智能车辆课题组在国家自然科学基金、教育部博士基金等
10、资助下研制的。JUTIV-Il型智能车的车载传感器系统有CCD摄像机、三维激光测距仪、GPS定位系统、远、近距离避障传感器，制动拉压力传感器、光电编码器等。计算机系统采用1台Pentium-III工业控制计算机，完成车辆的传感信息获取、周围环境感知、图像处理、导航路径识别及决策控制。目前JLUIV系列已发展到JUTIV-III。 4、项目研究的目标及主要内容 智能车是当今车辆工程领域研究的前沿，它体现了车辆工程、人工智能、自动控制、计算机等多个学科领域理论技术的交叉和综合，是未来汽车发展的趋势。本项目开发的自主寻迹模型车制造是基于Freescale mk60dn512核心板来开发并实现的。系统
11、采用CCD摄像头识别道路黑色的引导线，自动控制小车前进和转向，从而实现快速稳定的寻线行驶。为保证智能车在行驶过程具有良好的操稳性和平顺性，控制系统对转向舵机控制和直流电机驱动控制提出了较为理想的解决方案，用来实现安全过弯和快速通过直道。五、项目创新特色概述 特色：智能寻迹车由嵌入式微控制器控制，将传感器技术、自动控制技术、图像信号数字处理技术集于一身。摄像头将道路信息采集回道处理器，处理器根据赛道信息发出一系列控制信号，实时控制舵机和电机使小车沿着道路行驶。六、项目实施方案及实施计划 我们团队的智能汽车系统采用飞思卡尔的 32 位微控制器 MK60DN512VLQ10 单片机作为核心控制单元用
12、于智能汽车系统的控制。数字摄像头采集赛道信息，返回到单片机作为转向控制的依据。陀螺仪采集车身转动的角速度。主控输出 PWM 波控制电机的转速和舵机以保持车身始终沿着标记线行驶。为了控制的准确性和快速性，我们使用编码器作为速度传感器。编码器返回的信号可以形成速度闭环，使用 PID 理论控制电机的转速。根据以上系统方案设计，赛车共包括六大模块： MK60DN512VLQ10 主控模块、传感器模块、电源模块、电机驱动模块、速度检测模块和辅助调试模块。七、成员分工情况8、预期成果及成果形式 项目包含软件系统和硬件系统。软件部分将植入硬件系统中，最后成果将以智能车实体的形式展现。九、资助经费使用计划（支
13、出项目、计算根据及理由 开支项目 数量（个） 价格（元）机械类 1、C车舵机支架 个 1 37.1 2、C车舵机摆杆 个 1 29.68 3、C车舵机拉杆 个 1 5.3 4、保险杠防撞杆 个 1 40.28 5、第十届摄像头底座 个 1 16 6、碳素杆8*6*300 个 1 9 7、摄像头支架 个 1 10 7、JACK螺丝刀套装 套 1 10 8、塑料螺柱包 个 1 32 9、螺钉螺母包 个 1 32 10、C车底板加固件 个 1 19传感器类 1、捕食者数字摄像头 个 1 136 2、摄像头排线 根 1 0 3、偏振片 个 1 16 4、视频采集卡 个 1 41 5、超声波模块 个 1
14、 16 6、NRF24L01无线模块 个 1 16 7、莲花头 个 1 3 电路类 1、MK60DN512ZVLQ10系统板 个 1 136 2、智能车电路集成主板 个 1 148 3、集成主板固定铜螺柱及螺母 个 4 4 4、BTN7971双电驱动模块 个 1 114 5、BTN7971双电驱动模块连接线 根 1 5 6、BTN7971双电驱动模块固定螺丝 个 4 2 7、电源模块（多项电压输出） 个 1 104 8、电源模块铜螺柱及螺母 个 2 63 9、电源模块链接线 根 1 5 10、500线双向欧姆龙编码器 个 2 420 11、欧姆龙编码器支架 个 2 16 12、C车齿轮 个 2
15、 37 13、C车电池连接插线 个 1 5 14、2P田宫头插头 个 2 5 15、J-link调试器 个 1 69 16、J-link调试器转接板 个 1 8 17、J-link调试器转接板连接线 个 1 0 18、J-link调试器纯铜屏蔽USB线缆 根 1 0 19、JLINK调试器连接线 根 1 0 20、标准20PIN 2.54mm间距仿真排线 根 1 0 21、JLINK光盘资料 张 1 0 22、5110液晶显示屏 个 1 16 23、5110液晶显示屏连接线 根 1 0 24、数字键盘 个 1 5 25、蓝牙调试模块 个 1 114 26、USB转TTL串口模块 个 1 16
16、27、欧姆龙编码器3p连接线 根 1 5 28、舵机测试仪 根 1 16其他辅材 1、杜邦线 排 1 8 2、电容包 包 1 19 3、电阻包 包 1 19 4、黑胶带 卷 1 4 5、白胶带 卷 1 3资料 学习光盘 张 1 16 售后保障书 套 1 0 总计 64 1853 赛道 特殊制作费用于特殊外部构件加工及电路板的代工费 耗材的更换主持人签名： 年 月 日 导 师姓名性别出生年月职称/职务研究领域/学科所属部门手机E-mail十、指导教师情况简介（科研课题、企业课题等）十一、指导教师能否提供实验场地，如何解决实验场地的问题十二、指导教师意见及具体的指导计划 指导教师签名： 年 月 日十三、学院（中心）大学生创新创业训练计划工作小组意见 组长（签章）： 年 月 日十四、学校意见（签字）： （公章） 年 月 日
