1、plc机械手控制系统设计设计任务书题目：示教机械手控制系统设计动作要求1. 单循环为:1) 从原点开始下降；2）吸工件，延时1秒；3）上升；4）右转；5）下降；6）放下工件，延时1秒；7）上升；8）左转，回原点。2) 2)要求有四种工作方式；手动、单步、单周期、连续。3) 连续时，循环5次结束，声光间断报警5秒。示意图前言由于1968年美国通用汽车公司提出取代继电器控制装置的要求，美国设备公司研制出了第一台可编程控制器PDP14，在美国通用汽车公司的生产线上试用成功，首次采用程序化的手段应用于电气控制，这是第一代可编程序控制器，称Programmable，是世界上公认的第一台PLC。 1969
2、年，美国研制出世界第一台PDP-14。 1971年，日本研制出第一台DCS-8。1973年，德国研制出第一台PLC。 1974年，中国研制出第一台PLC。 20世纪70年代初出现了微处理器。人们很快将其引入可编程控制器，使PLC增加了运算、数据传送及处理等功能，完成了真正具有计算机特征的工业控制装置。此时的PLC为微机技术和继电器常规控制概念相结合的产物。个人计算机发展起来后，为了方便和反映可编程控制器的功能特点，可编程逻辑控制器定名为Programmable Logic Controller（PLC）。 20世纪70年代中末期，可编程逻辑控制器进入实用化发展阶段，计算机技术已全面引入可编程逻
3、辑控制器中，使其功能发生了飞跃。更高的运算速度、超小型体积、更可靠的工业抗干扰设计、模拟量运算、PID功能及极高的性价比奠定了它在现代工业中的地位。 20世纪80年代至90年代中期，是PLC发展最快的时期，年增长率一直保持为3040%。在这时期，PLC在处理模拟量能力、数字运算能力、人机接口能力和网络能力得到大幅度提高，PLC逐渐进入过程控制领域，在某些应用上取代了在过程控制领域处于统治地位的DCS系统。 目 录 前言2机械手的各元器件选择4 IO端子分配图 5 PLC顺序功能图设计7 PLC梯形图设计8 PLC指令13 总结15参考文献16 1.机械手中各元器件选择 根据已知条件，我选择了C
4、PU22X系列中的CPU226这一型号。24输入/16输出共40个数字量I/O点。可连接7个扩展模板单元，最大可扩展至248个数字量I/O点或35路模拟量I/O。13KB的程序和数据存储区空间。6个独立的30KHz的高速计数器，2路独立的20KHz的高速脉冲输出。具有PID控制器。2个RS-485通信/编程器。具有多点接口MPI通信协议。具有点对点接口PPI通信协议。具有自由通信口。I/O端子排可以很容易地整体拆卸。I/O分配图输入量输出量地址作用符号地址作用符号I0.0I0.1I0.2I0.3I0.4I0.5I0.6I0.7I1.0I1.1I1.2I1.3I1.4I1.5I1.6I1.7I2
5、.0手动单步单周期连续回原点上限位下限位左限位右限位上行下行左行右行吸工件放工件启动 停止HKHKHKHKHKSQ1SQ2SQ3SQ4SB1SB2SB3SB4SB5SB6SB7SB8Q0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.4Q0.5 Q0.6、上升下降左行右行夹紧声报警光报警KM1KM2KM3KM4KM5HAHL手动：回原点：原点条件：单步转换：启保停：初始化：机械手下降：机械手吸工件：机械手上升：机械手右行：机械手下降：机械手放工件：机械手上升：机械手左行：计数器加1：声光间断报警5秒：复位夹紧：机械手上升：机械手下降： 机械手左行： 机械手右行：4.4 PLC指令手动：LD I0.0LPSA
6、 I1.5S Q0.4, 1LRDA I1.6R Q0.4, 1LRDA I1.1AN I0.5AN M3.1= M3.0LRDA I1.2AN I0.6AN M3.0= M3.1LRDA I1.3AN I0.7A I0.5AN M3.3= M3.2LPPA I1.4AN I1.0A I0.5AN M3.2= M3.3回原点：LD I0.4A I1.7O M1.3AN M1.4= M1.3AN M0.4= M0.3机械手右行：LD M0.3A I0.5A M1.6O M0.4AN M0.5= M0.4机械手下降：LD M0.4A I1.0A M1.6O M0.5AN M0.6= M0.5机械手
7、放工件：LD M0.5A I0.6A M1.6O M0.6AN M0.7= M0.6TON T38, 10机械手上升：LD M0.6A T38A M1.6O M0.7AN M1.0= M0.7机械手左行：LD M0.7A I0.5A M1.6O M1.0= M1.0LD M1.0A I0.7A M1.6O M1.1AN M0.0R Q0.1, 1LD M1.3A I0.5O M1.4AN M1.5= M1.4R Q0.3, 1LD M1.4A I0.7O M1.5AN M0.0= M1.5原点条件：LD I0.7A I0.5AN Q0.4= M5.0单步转换：LD I1.7A I0.1EUON
8、 I0.1= M1.6LD I0.1O I0.2O I0.3EU= M2.0启保停：LD I1.7A I0.3O M2.1AN I2.0= M2.1初始化：LD M1.1AN M0.1AN M1.2= M1.1计数器加1：LD M1.1LD M0.0CTU C1, 5声光间断报警5秒：LD M1.1A M2.1A C1A M1.6O M1.2AN M0.0= M1.2TON T39, 50A SM0.5= Q0.5= Q0.6复位夹紧：LD M1.5O M0.6R Q0.4, 1机械手上升：LD M1.3O M0.3O M0.7O M3.0= Q0.0机械手下降：LD M0.1O M0.5O
9、M3.1= Q0.1机械手左行：LD M1.4O M1.0O M3.2= Q0.2机械手右行：LD M3.3O M0.4= Q0.3AN M2.1LD M1.2A T39OLDO SM0.1O M2.0O M0.0AN I0.4AN M0.1= M0.0机械手下降：LD M0.0A I1.7A M5.0LD M1.1A M2.1AN C1OLDA M1.6O M0.1AN M0.2= M0.1机械手吸工件：LD M0.1A I0.6A M1.6O M0.2AN M0.3= M0.2S Q0.4, 1TON T37, 10机械手上升：LD M0.2A T37A M1.6O M0.3总结通过此次设
10、计，我不仅把知识融会贯通，而且丰富了大脑，同时在查找资料的过程中也了解了许多课外知识，开拓了视野，认识了将来电子的发展方向，使自己在专业知识方面和动手能力方面有了质的飞跃。课程设计是我作为一名学生应该完成的作业，他既是对学校所学知识的全面总结和综合应用，又为今后走向社会的实际操作应用铸就了一个良好开端，是我对所学知识理论的检验与总结，能够培养和提高设计者独立分析和解决问题的能力。皇天不负苦心人，在我不断的努力下课程设计终于完成了。在做课程设计以前觉得很简单，但是真正动手的时候发现我的想法是错误的，它不仅是对所学知识的一种检验，同时也是对自己能力的一种提高。通过这次课程设计使我明白了自己原来知识
11、太理论化了，面对单独的课题的是感觉很茫然。自己要学习的东西还太多，以前老是觉得自己什么东西都会，什么东西都懂，有点眼高手低。通过这次课程设计，我才明白学习是一个长期积累的过程，在以后的工作、生活中都应该不断的学习，努力提高自己知识和综合素质。 总之，不管学会的还是学不会的的确觉得困难比较多，真是万事开头难，不知道如何入手。最后终于做完了有种如释重负的感觉。此外，还得出一个结论：知识必须通过应用才能实现其价值！有些东西以为学会了，但真正到用的时候才发现是两回事，所以我认为只有到真正会用的时候才是真的学会了。在此要感谢我们的指导老师张老师对我悉心的指导，感谢老师们给我的帮助。在设计过程中，我通过查
12、阅大量有关资料，与同学交流经验和自学，并向老师请教等方式，使自己学到了不少知识，也经历了不少艰辛，但收获同样巨大。在整个设计中我懂得了许多东西，也培养了我独立工作的能力，树立了对自己工作能力的信心，相信会对今后的学习工作生活有非常重要的影响。而且大大提高了动手的能力，使我充分体会到了在创造过程中探索的艰难和成功时的喜悦。虽然这个设计做的也不太好，但是在设计过程中所学到的东西是这次课程设计的最大收获和财富，使我终身受益。 参考文献：1陈白宁，段智敏，刘文波. 机电传动控制 M. 沈阳：东北大学出版社，2002.2廖常初，PLC编程及应用 M. 北京：机械工业出版社，2002.3邓星钟，机电传动控制 M. 武汉：华中理工大学出版社，2001.4殷华文，可编程序控制器及工业控制网络 M. 西安：西安地图出版社，2001.
