1、为更好地与控制技术结合，精密机械技术较一般的同类机械精度要求更高，要有更好的可靠性及维护性，同时要有更新颖的结构。高精度导轨、精密滚珠丝杠、高精度轴承、高精度齿轮，微电机系统、高精度伺服系统1.2.5 系统总体技术局部最优技术：就某一指标局部达到最优。总体最优技术：系统中的关键元件的指标可能非最有，但系统的各种指标总体评价最有。1.3 机电一体化技术的发展前景性能方面：高精度、高效率、高性能、智能化。如数控机床的精度可达到0.1m；最新电液伺服阀带宽可大1000Hz以上；功能方面：小型化、轻型化、多功能。如微型电机、特种电机，尤其是近几年出现的新型压电执行器（应用于电液伺服阀、特种加工）、超声
2、电机（高速高精度控制、特种加工）。层次方面：复合集成、系统化。如复合控制系统（电力驱动+液压伺服）、实时仿真与控制系统（DSPACE）、多模式电机控制器（多自由度电机）1.4 液压钢索张拉系统1.4.1 钢索张拉系统要求张拉系统：要求：1.按照给定的张拉力-时间曲线对钢索进行张拉，记录相关数据（画张拉曲线并对张拉过程进行解释）2.锁紧钢索3.实现信息化管理1.4.2 张拉系统组成首先介绍目前的张拉过程特点：机液液压系统；人工控制；人工监理缺点：精度低；张拉过程难以规范化；无法多点张拉同步；无法信息化。执行机构（伺服传动系统）：液压缸，也可以包括液压系统压力传感器（检测传感系统）：压力电压（电流
3、）转换控制器（控制系统）：液压系统+PLC+控制算法信息处理（信息处理系统）：数据记录、存储，报警、提示。整体最优设计（系统总成技术）:伺服系统/比例系统/开关系统1.5 无人机姿态控制系统本章思考题什么是机电一体化？其组成要素是什么？与机电一体化相关的技术有哪些？机电一体化是在什么背景下产生和发展起来的？通过列举生活中的实例来说明机电一体化的组成要素和作用。机电一体化发展的前景如何？第2章 传感器技术2.1 位移传感器2.1.1 电感式位移传感器 变气隙式（变阻式）： 高频反射涡电流式：结构简单、精度高、性能稳定、工作可靠，应用广泛。2.1.2 差动变压器式传感器结构简单、测量精度高2.1.
4、3 电容式传感器面积变化型、极距变化型、介质变化型特点：激励能量小、不受非电磁环境干扰、响应快通常做位移、角位移传感器需调频电路调整2.1.4 感应同步器（）相关术语：JB/T 3585.1-96感应同步器是利用两个平面形绕组的互感随位置不同而变化的原理组成的。可用来测量直线或转角位移。测量直线位移的称长感应同步器，测量转角位移的称圆感应同步器。感应同步器的工作原理与旋转变压器的工作原理相似。当励磁绕组与感应绕组间发生相对位移时，由于电磁耦合的变化，感应绕组中的感应电压随位移的变化而变化，感应同步器和旋转变压器就是利用这个特点进行测量的。标准的感应同步器定尺长250mm，尺上是单向、均匀、连续
5、的感应绕组；滑尺长100mm，滑尺上有两组励磁绕组，一组叫正弦励磁绕组，一组叫余弦励磁绕组，定尺和滑尺绕组的节距相同。当正弦励磁绕组与定尺绕组对齐时，余弦励磁绕组与定尺绕组相差l4节距。（定尺由优质碳素钢为机体，导磁性好，表面制有连续平面绕组，在机体上用绝缘的粘合剂贴上铜箔，用光刻或化学腐蚀的方法制成方形开口平面绕组，并在花痴的周围贴有一层铝箔，防止静电干扰，常用于机床上）应用介绍: 感应同步器广泛应用于高精度伺服转台、雷达天线、火炮和无线电望远镜的定位跟踪、精密数控机床以及高精度位置检测系统中。一、鉴相方式 将滑尺的正弦绕组和余弦绕组分别通以幅值相同、频率相同、相位相差90的交流电压。当滑尺
6、上的正弦绕组和余弦绕组分别以110kHz的正弦电压激磁时，将产生同频率的交变磁通；该交变磁通与定尺绕组耦合，在定尺绕组上将产生同频率的感应电势。正弦、余弦绕组是幅值相同、相角差90o的交流信号：正弦绕组：余弦绕组：输出：在一个节距内，与滑尺移动距离是一一对应的，通过测量定尺感应电势相位，便可测出定尺相对滑尺的位移。二、鉴幅方式 将滑尺的正弦绕组和余弦绕组分别通以频率相同、相位相同，但幅值不同的交流电压 若电气角已知，则测出Uo的幅值KUmsin（-），便可间接地求出。精度高,通常在1微米以下感应同步器的优点：测量长度不受限制；对环境适应性强；维护简单、寿命长；抗干扰能力强、工艺性好、成本低。2
7、.1.5 回转编码器回转编码器是一种回转式数字测量元件，通常装在被检测轴上，随被测轴一起转动，可将被测轴的角位移转换为增量脉冲形式或绝对式的代码形式。增量型和绝对型增量型回转编码器：A、B、Z三相绝对型回转编码器下图中码盘旋转方向不同，造成观察到的图形不同，（解释）绝对性：位置编码，意义对应8421码：基本二进制雷格码（二位循环码）：相邻吗仅有一位变化，数据处理问题。编码器的性能受到加工技术、电路工作频率的影响。2.1.7 光栅位移传感器光栅的构造：工作原理：把两块栅距W相等的光栅平行安装，且让它们的刻痕之间有较小的夹角时，这时光栅上会出现若干条明暗相间的条纹，这种条纹称莫尔条纹，它们沿着与光
8、栅条纹几乎垂直的方向排列，如图所示。莫尔条纹具有如下特点：1.莫尔条纹的位移与光栅的移动成比例。光栅每移动过一个栅距W，莫尔条纹就移动过一个条纹间距B 2.莫尔条纹具有位移放大作用。莫尔条纹的间距B与两光栅条纹夹角之间关系为3.莫尔条纹具有平均光栅误差的作用。（光栅检测装置的关键部分是光栅读数头，它由光源、会聚透镜、指示光栅、光电元件及调整机构等组成。光栅读数头结构形式很多，根据读数头结构特点和使用场合分为直接接收式读数头（或称硅光电池读数头、镜像式读数头、分光镜式读数头、金属光栅反射式读数头）为检测运动方向：2个指示光栅介绍一下电路原理：其目的产生对u1、u2的细分脉冲。（可利用编码器的原理
9、介绍）为提高分辨率同时检测运动方向：4个指示光栅2.2 速度检测传感器2.2.1 测速发电机机械转速电信号。常见类型：交流异步测速发电机（永磁式）、直流测速发电机发电机工作原理 交流：励磁绕组、输出绕组、转子 直流：永久磁铁、输出绕组（换向机构）、转子 线性度好，理论上输出电压与转速严格线性关系 增益高2.2.1 回转编码器的使用时钟频率越高、测速误差越小。但时钟频率受到计数器容量和工作上限频率的影响。（解释：电机转速范围对计数器选择的影响：）周祖德教材P23：有关于关于时钟频率、转速、寄存器位数之间的匹配计算。需要讲清楚：（1）一个A相脉冲中，时钟脉冲过多导致计数器溢出。解决办法：增加计数器
10、位数；限制被测电机的最小测量转速。（2）一个A相脉冲中，时钟脉冲太少导致计数器计数相对误差过大。限制被测电机的最高测量转速2.3 位置传感器位置传感器与位移传感器位置传感器应用：工作台到位检测，行程开关，通常为开关量2.3.1 接触式位置传感器微动开关，矩阵式位置传感器2.3.2 接近式位置传感器电磁式：用于检测电磁材料。（画图解释涡电流式、霍尔）电容式：几乎可以检测所有的固体和液体材料。（画图）将电容其作为振荡电路的一部分。光电式：对环境有一定要求。（画图：透射型、反射性（输出电流小）气压式、超声波式：在很多情况下：位移传感器可以对位置进行测量，如涡电流式传感器；位置传感器也可以作为位移传感
11、器使用，如编码器。2.4 压力传感器（图）2.4.1 压阻式压力传感器一种半导体材料的电阻率随其所受的压力变化2.4.2 应变式压力传感器外界压力是半导体电阻或应变片的形状发生变化，导致其电阻变化2.4.3 压电式压力传感器利用压电效应简述光电式传感器的类型以及各自的工作原理。（*）对位置检测装置的基本要求有哪些？简述光栅式传感器的工作原理。简述光电耦合器的工作原理、应用场合。最常用的位移传感器有哪几种？最常用的位置传感器有哪几种？了解它们的工作原理。最常用的压力传感器有哪几种？分别说出它们的工作原理和区别。试举出你所熟悉的5种机械参量测试传感器，并说明它们的变换原理。试按接触式与非接触式分类
12、传感器，列出它们的名称，用在何处?9、如果实验室里有力传感器及放大器，请你设计一个装置实现对一电机驱动的轴承作动态扭矩的测试。10、欲测量河水的几种状态水位，拟采用接近式位置传感器，请进行方案设计，并说明工作原理?11、在机电一体化测控系统中，传感器信号放大常采用哪几种放大器?其特点如何?12、传感器非线性补偿处理方法常用的有哪几种?其基本原理为何?13、一变极距型电容传感器，其圆形极板半径R=6mm，工作初始间隙为03mm。问：（1）工作时，如果传感器与工件的间隙变化量为2um，电容变化量是多少?（2）如果测量电路的灵敏度S1=1000mVpF，读数仪表的灵敏度S2=5格mV，在间隙变化量为
13、2um时，读数仪表的指示变化多少格?第3章 电动机驱动机器控制3.1 步进电机驱动及其控制步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。 目前,生产步进电机的厂家的确不少，但具有专业技术人员，能够自行开发，研制的厂家却非常少，大部分的厂家只一、二十人，连最基本的设备都没有。仅仅处于一种盲目的仿制阶段。这就给用户在产品选型、使用中造成许多麻烦。签于上述情况，我们决定以广
14、泛的感应子式步进电机为例。叙述其基本工作原理。望能对广大用户在选型、使用、及整机改进时有所帮助。3.1.1 步进电机工作原理3.1.1.1三相六拍反应式步进电动机工作原理三相六拍反应式步进电动机，定子上有三对磁极，每对磁极上绕有一相控制绕组，转子有四个分布均匀的齿，齿上没有绕组A相通电 B相通电 C相通电 左图：三相均不通电，然后：A相通电，自锁；B相，逆时针、自锁；C相，顺时针、自锁。通电方式：ABCA A相通电时，磁力线A13AA齿距角90o，步距角30o在这里解释几个概念：（1）齿距角与步距角步距角：每给一个脉冲信号，电机转子转过角度的理论值。二者之间的关系其中，m为定子相数；z为转子齿
15、数；k为通电系数，m相m拍，k1；m相2m拍，k2。一般很小，如：3/1.5，1.5/0.75，0.72/0.36等（2）脉冲频率、电机转速，二者之间的关系（3）最大工作频率/转速、最大起动频率/转速（4）同步电机与异步电机的概念（5）矩角特性静态转矩Mj：在电机轴上施加一个负载转矩M，转子会在载荷方向上转过一个角度（失调角），转子因而受到一个电磁转矩Mj的作用与负载平衡。矩角特性：步进电机单相通电的静态转矩Mj随失调角的变化曲线。（5）矩频特性连续运行频率：步进电机启动后，其运行速度能跟踪指令脉冲频率连续上升而不丢步的最高工作频率。其值远大于启动频率。矩频特性：是描述步进电机在连续运行时，输
16、出转矩与连续运行频率之间的关系。（6）工作方式单拍工作方式：双拍工作方式（三相双三拍）：ABBCCAAB AB相通电：磁力线A14BA单双拍工作方式（三相单、双六拍）：AABBBCCCAA齿距角90o，步距角15o3.1.1.2三相步进电机齿距角 Nr为转子齿数，Nr=40，Z=9o单拍步距角 m为相数，若Nr=40，m=3，则Z=3o单双拍步距角 若Nr=40，m=3，则Z=1.5o3.1.2 步进电机的特性及主要参数特性：步进电机的工作电流：通过绕组的电流，步进电机的负载：感性负载工作电流为脉冲电流，工作电流=启动电流电机电压：属于同步电机范畴；工作时有铜损、铁损、机械损耗非超载的情况下，
17、转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数,与负载无关。步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点，使得步进电机的控制非常简单。特性参数：距角特性和最大静力矩启动转矩和启动频率运行距频特性3.1.3 步进电机的驱动电源3.1.3.1 单电源供电先用一个开关控制用电器的电路说明一下基本的：理论情况，VT关闭时出现问题；VT电子开关；VD续流管；Rc加速电阻VD、Rc的作用：对VT进行保护，Rc提高充电转折频率，但Rc具有耗能缺点；C、R都具有提放电速度的作用，但R损坏低频特性，通常只采用C即可。以上为单电源情况，为增加相应速度，可采用双电源驱动。解释工作原理：3.1.3.2 高低压供电方式先
18、用一组惯性过程曲线介绍一下工作原理采用单电源时的响应曲线说明，采用双电源是的响应曲线说明3.1.4 步进电机的控制3.1.4.1采用单片机利用单片机实现，些编写相应的程序大概画一下原理（15分钟时间介绍）3.1.4.2 环形分配器环形分配器的作用PMM8713.pdf参考文件补充：Cu：输入脉冲，正传CW时钟CD：输入脉冲，反转CCW时钟CK：输入，在单时钟方式时使用V/D：方向转换，0正传，1反转EA、EB：励磁方式控制，11单双；00双；01、10单C：3/4相选择，03相，14相Vss：地：复位端子，低电平有效，当=0,时，11为“1”时，步进电机锁定1、2、3、4：3相2、3、4，4相
19、1、2、3、4EM：激励监视，0单，1双，脉冲单双Co：输入脉冲控制，输出与时钟同步VDD：+4+18V例如，可以参考PMM8713.pdf，也可以参考“赵再军书”p154，图5-103.1.4.3 PLC+环形分配器软件硬件3.1.5 步进电机的选择步进电机有步距角（涉及到相数）、静转矩、及电流三大要素组成。一旦三大要素确定，步进电机的型号便确定下来了。步距角的选择 :电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的最小分辨率（当量）换算到电机轴上，每个当量电机应走多少角度（包括减速）。电机的步距角应等于或小于此角度。目前市场上步进电机的步距角一般有0.36度/0.72度（五相电机）、0.9度/1
20、.8度（二、四相电机）、1.5度/3度 （三相电机）等。静力矩的选择 :步进电机的动态力矩不易确定，往往确定电机的静力矩。静力矩选择的依据:电机工作负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸） 电流的选择 :静力矩一样的电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流（参考驱动电源、及驱动电压） 力矩与功率换算 :步进电机一
21、般在较大范围内调速使用、其功率是变化的，一般只用力矩来衡量，力矩与功率换算如下：P= M =2n/60 P=2nM/60其P为功率单位为瓦，为每秒角速度，单位为弧度，n为每分钟转速，M为力矩单位为牛顿米 P=2fM/400（半步工作）其中f为每秒脉冲数（简称PPS）1、步进电动机在机电一体化系统中起什么作用? 2、一台五相反应式步进电机采用五相十拍运行时，步距角为1。5度，当控制信号脉冲频率为3kHz时，求该步进电机的转速。 3、步进电机最大静转矩、启动转矩、运行转矩有何区别？以某型号的步进电机为例说明启动矩频特性和运行矩频特性。 4、试述反应式步进电机的矩频特性、启动矩频特性。 5、如何控制
22、步进电机的输出角位移量及转速。 6、步进电机的连续工作频率与它的负载转矩有何关系？为什么？ 7、什么是环形分配器?起何作用? 8、单片机、PLC、环形分配器控制步进电机时，各有什么特点？3.2 直流电机驱动及其控制3.2.1 直流电机工作原理及结构3.2.1.1 直流电动机的工作原理1磁极；2电枢；3换向器；4电刷 洛伦兹力= 磁密*长度*电流， 左手法则确定方向。换向器与电刷的作用：电动机与发电机：一台直流电机原则上既可以作为发电机运行，也可以作为电动机运行，只是其输入输出的条件不同而已。电机学理论中称为电机的可逆原理。3.2.1.2 直流电机的结构电流电机的结构剖面图1换向器；2电刷装置；
23、3机座；4主磁极；5换向极；6端盖；7风扇；8电枢绕组；9电枢铁心定子部分:主要由主磁极、换向极、机座和电刷装置等组成。转子部分：主要由电枢铁心和电枢绕组、换向器、转轴和风扇等组成1主极铁心；2励磁绕组；4电枢 1转轴；2轴承；4电枢铁心；5电枢绕组；6风扇；7轴承直流电机的励磁方式：他励式：由与电枢不同的电源产生主磁场自励式：由电枢电源产生主磁场，包括串励式、并励式、复励式。直流电机的特点：与交流电机相比，直流电机有以下特点：（1）调速范围广，易于平滑调速；（2）起动、制动和过载转矩大；（3）易于控制，可靠性较高3.2.1.3 直流电机的主要性能参数根据国家标准，直流电机的额定值有：（1）额
24、定功率PN （kW）；（2）额定电压UN （V）；（3）额定电流IN （A）；（4）额定转速nN （r/min）；（5）励磁方式和额定励磁电流IfN （A）。有些物理量虽然不标在铭牌上，但它们也是额定值，例如在额定运行状态的转矩、效率分别称为额定转矩、额定效率等。关于额定功率，对直流发电机来说，是指电机出线端输出的电功率，其额定容量为PN=UN*IN；对直流电动机而言，则是指它的转轴上输出的机械功率，其额定功率为PN=UN*IN*N；。直流电机的参数简单估算：3.2.1.4 直流伺服电机简介伺服电动机又称为执行电动机，在自动控制系统中作为执行元件。它将输入的电压信号转变为转轴的角位移或角速度输
25、出. 直流伺服电动机实际上就是他励直流电动机，其结构和原理与普通的他励直流电动机相同，只不过直流伺服电动机输出功率较小而已。直流伺服电机的电枢控制方式：控制电枢电流，多用。直流伺服电机的磁场控制方式：控制励磁绕组电流，使用场合很少。（因为其调节持性在某一范围不是单值函数，每个转速对应两个控制信号）励磁绕组：励磁Uf 励磁If 励磁f ，电枢绕组：控制电压Ue，电枢回路的电压平衡方式为Ua = Ia*Ra + Ea 其中 Ea = Ce*n Ce为电动势常数电动机的电磁转矩公式为： T = CT*Ia CT为转矩常数电磁功率：PM = T*直流伺服电机的控制原理图：直流电机的动态平衡方程：3.2
26、.1.5 直流电机的机械特性、调节特性、控制特性机械特性：由上面三式可得到电枢控制的直流伺服电动机的机械特性方程式为 （7.1）改变控制电压Ua，而机械特性的斜率Ra/（Ce）不变，故其机械特性是一组平行的直线理想空载转速为Ua/（Ce）。机械特性曲线与横轴的交点处的转矩就是n = 0时的转矩，即直流伺服电动机的堵转转矩为IaRa/（Ce）。机械特性（负载特性） 调节特性（控制特性）调节特性调节特性是指在一定的转矩下电机的转速n与控制电压Ua的关系。由调节特性可以看出，当转矩不变时，增强Ua，直流伺服电动机的转速增加，且呈正比例关系；反之，减弱控制信号减弱到某一数值，直流伺服电动机停止转动，即出现电机堵转,始动电压：实际上始动电压就是调节特性与横轴的交点。（利用以上2图，解释直流电机的优点）3.2.2 直流电机的驱动电源3.2.2.1 交流电源+整流电路晶闸管整流，晶闸管导通条件：阳极正电压、阴极负电压；触发脉冲上升沿（图解）在输入电压为正弦波形的情况下：控制角：从开始承受正向电压到开始导通的角度导通角：导通的角度为导通角有： 电压波形 平均电压。单相半波整流，图解优点：简单电流脉动大、变压器容量利用率低单相半波可控整流 单相桥式全控整流单相桥式
