IAI控制器说明书.docx
- 文档编号:13099347
- 上传时间:2023-06-11
- 格式:DOCX
- 页数:87
- 大小:513.99KB
IAI控制器说明书.docx
《IAI控制器说明书.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《IAI控制器说明书.docx(87页珍藏版)》请在冰点文库上搜索。
IAI控制器说明书
1.前言
打招呼
由我和我
為你服務
多謝您購買本公司產品。
SA系列產品使用容易.體積小,
可以自在控制傳動裝置與週邊
設備。
除此之外,使用SEL語言還可實現
簡單的高度控制夢想。
請仔細詳讀
『操作說明書』。
2.安全上的應注意事項
請詳讀下列內容,充分留意
安全對策。
本產品以自動化機械等的驅動零組件開發而成,因此在自動化機器驅動源的轉矩或速度方面,有請勿超乎標準以外的限制。
為了防止發生事故,請嚴守下列事項。
並請務必參照「安全規則」。
1.本書沒有記載的操作方法,原則上請以「不可操作」解釋。
對於本書內容如有不明之處,請與本公司聯絡。
2.傳動裝置與控制器之間的配線,請務必使用指定之正品。
3.當機械在運動狀態,或者可運動狀態(打開控制器電源狀態)時,請勿站立在機械的運動範圍。
另外也請在周圍設置柵欄,以防止外人接近機械。
4.執行機械之安裝調整作業,或者維修檢查作業時,請務必關閉控制器電源。
並請將「作業中」銘板放置在明顯的場所。
另外,請勿纏繞電線,也避免插入來路不明的電源插座裡。
5.當複數人同時作業時,必須採取一個對應方法,以確認彼此安全作業。
特別是不論開.關電源,或驅動.手動馬達等移動軸的作業,都必須發出聲音確定安全後再進行作業。
6.當使用者(客戶)需要延長配線時,因錯誤配線有可能會導致錯誤動作,因此請充分檢查配線後,並確認正確配線方式後再打開電源。
附錄
「安全規則」
關於產業用自動裝置安全的JIS規格----「產業用自動裝置之安全通則」(JISB8433)於1983年3月1日制定,另外由勞動省於同年7月1日修改一部分的「勞動安全衛生規則」,以實施產業用自動裝置之定義或,安全對策等規則。
在此所介紹的是,參考「勞動安全衛生規則」之產業用自動裝置安全對策上的重要規則。
●特別教育(第36條第31號,第32號)
第36條
第31號操縱裝置及記憶裝置(包含可變序列控制裝置及固定序列控制裝置。
),以記憶裝置資訊為基礎之操縱裝置之伸縮.屈伸.上下移動.左右移動,或者旋轉動作或複合動作等,均可自動執行之機械(除了研究開發中之其他勞動大臣所制定之裝置以外。
以下統稱為「產業用自動裝置」。
)之可動範圍(以記憶裝置之資訊為基礎之操縱裝置或其他產業用自動裝置,每個部位的最大可動範圍。
),該產業自動裝置所執行之操縱裝置的動作順序.位置或設定速度.變更或確認(以下稱為「教示等」)。
(除了切斷產業用自動裝置驅動源之執行裝置)或者再產業用自動裝置之可動範圍內,執行該產業自動裝置之教示等,與勞動者共同在該產業用自動裝置的可動範圍外,操作該教示等之相關機械業務。
第32號在產業用自動裝置可動範圍內執行該產業用自動裝置之檢查.修理或調整(除了教示等以外。
)或確認其結果(下號簡稱為「檢查號」。
)(限於產業用自動裝置執行運轉中),或在產業用自動裝置可動範圍內,與勞動者共同執行該產業用自動裝置檢查等,在該產業用自動裝置的可動範圍外,操作該檢查等之相關機械操作業務。
●防止自動運轉中的危險
第150條之4當業者在運轉產業用自動裝置時(為了教示等,而執行運轉產業用自動裝置,以及在運轉產業用自動裝置中,務必要執行下列條款規定之作業的產業用自動運轉時除外。
),勞動者接觸該產業用自動裝置有恐會產生危險時,請務必要設置防止發生危險的裝置。
●
確保教示等的安全
第150條之3當業者在產業用自動裝置的可動範圍內,進行該產業用自動裝置之教示等作業時,為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險,或者該產業用自動裝置因錯誤動作導致發生危險,務必要有下列之措施。
但是第1號及第2號的措施,並不限於切斷產業用自動裝置驅動源以執行作業時。
1.制定下列事項規定,以正確執行作業。
a.產業用自動裝置之操作方法與順序
b.作業中的操縱裝置速度
c.由複數作業員共同作業時,訂定出一個確認方法
d.發生異常狀況時的措施
e.發生異常現象時,停止產業用自動裝置運轉後,再度啟動時的措施
f.為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險,或者該產業用自動裝置因錯誤動作導致發生危險,所需之措施
2.從事作業之勞動者或該勞動者之監視者,在發生異常狀況時可以即時停止產業用自動裝置運轉之措施。
3.在執行作業時啟動產業用自動裝置開關等,為了防止從事作業之勞動者以外者任意操作之措施。
●確保檢查作業時的安全
第150條之5業者在產業用自動裝置可動範圍內,執行產業用自動裝置之檢查.修理.調整(教示等除外。
).清潔或給油或確認其結果時,在停止運轉該產業用自動裝置的同時,在執行該作業時按該產業用自動裝置的啟動按鍵,為了避免從事做業者以外的人操作產業用自動裝置之啟動按鍵之措施。
但是在產業用自動裝置運轉中,務必要執行作業時,為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險,或者該產業用自動裝置因錯誤動作導致發生危險,下列之措施則不在此限。
1.制定下列事項規定,以正確執行作業。
a.產業用自動裝置之操作方法與順序
b.由複數作業員共同作業時,訂定出一個確認方法
c.發生異常狀況時的措施
d.發生異常現象時,停止產業用自動裝置運轉後,再度啟動時的措施
e.為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險,或者該產業用自動裝置因錯誤動作導致發生危險,所需之措施
2.
從事作業之勞動者或該勞動者之監視者,在發生異常狀況時可以即時停止產業用自動裝置運轉之措施。
3.在執行作業時啟動產業用自動裝置開關等,為了防止從事作業之勞動者以外者任意操作之措施。
●檢查
第151條業者在產業用自動裝置可動範圍內,執行教示等(切斷產業用自動裝置驅動源除外。
)之作業時,在開始執行作業之前,針對下列事項進行檢查,而發生異常狀況時,務必即刻修復之措施。
1.外部電線也無絕緣體或外部有無損傷
2.操縱裝置有無做動
3.制動裝置及緊急停止裝置功能
以上為勞動安全規則「特別教育(第36條第31號)」之產業用自動裝置的定義:
「操縱裝置及記憶裝置(包含可變序列控制裝置及固定序列控制裝置。
),以記憶裝置資訊為基礎之操縱裝置之伸縮.屈伸.上下移動.左右移動,或者旋轉動作或複合動作等,均可自動執行之機械(除了研究開發中之其他勞動大臣所制定之裝置以外。
以下統稱為「產業用自動裝置」。
)」
文中下線的勞動大臣適用外規格(不視為產業用自動裝置)如下:
(1)擁有定格輸出(驅動用原動機為複數時),之80瓦以下的驅動用原動機械
(2)用固定序列控制裝置,反覆執行伸縮.屈伸.上下移動.左右移動,或者旋轉動作,之其中單一動作機械
(3)以圓形座標型機械的旋迴轉為中心,半徑300mm以下之做動範圍
(4)從極座標型機械的旋迴轉為中心,在半徑300mm的球內面之做動範圍
(5)用直交座標型之操縱裝置之前端移動量,擁有某個方向300mm以下之移動量
(6)用直交座標型之左右方向移動量為300mm以下時,而且上下方向之移動量為100mm以下
(7)關於圓形.極直交之2種以上的組合,可適用於(3)~(5)之規定要件
(8)反覆執行操縱裝置前端不之單調直線運動
3.保證期間與保證範圍
保證書
保證期間
購買日起一年
1.本產品之保證期間,以購買日起算一年有效。
因產品缺陷引發故障者予以免費修理。
2.下記事項不符合保障期間之規定:
a.沒有依照操作說明書正確使用,導致故障
b.自行加裝電氣或機械之改造
c.行走距離超過500km時,導致零件消耗
d.因火災.地震.其他天災,所發生之故障與損害
e.其他(非本公司責任之故障.損害)
關於保證內容,如上記
所示。
4.各部名稱與功能
4-1名稱
4-2功能
CODE顯示……………………….顯示控制器運轉狀態(3位數的顯示器)。
LED顯示…………………………READY:
表示控制器處於可運轉狀態。
ALARM:
表示裝置異常。
BAT.:
表示電池電壓降低。
解除制動開關……………………RELEASE:
解除制動器狀態。
NORMAL:
制動器為ON的狀態(平常設定)
解除制動開關,當顯示出以下ServoFree時,則為有效狀態:
1.打開電源後,到進入回歸原點命令為止的時間
2.在DirectTeaching上選擇「Svof」時
3.發生警報時
PORT開關……………………….ON:
TEACHING/RS232PORT為有效狀態。
沒有接續TEACHING/RS232PORT專用插座時,則會變成緊急停止狀態。
OFF:
TEACHING/RS232PORT為無效狀態。
沒有接續TEACHING/RS232PORT專用插座時,也會解除緊急停止狀態。
備註)打開控制器電源,拔出或插入TEACHING/RS232PORT專用插座時,請讓PORT開關在OFF的狀態下再執行。
功能開關…………………………BAU.R:
功能切換開關。
COPY:
從ROM到FLASH的複製開關。
F/R:
FLASH和ROM的切換開關。
TEACHING/RS232PORT插座………接續教導器或電腦的專用插座。
制動插座…………………………接續傳動裝置制動器的專用插座。
馬達.編碼裝置插座……………...接續串動裝置.編碼裝置的專用插座。
連接外部機器插座………………接續程序裝置等外部機器的專用插座。
接地線端子台……………………接續接地線的專用M3螺絲座。
電源.緊急停止端子台…………...POWER的N與24V為電源專用端子。
EMG的2個端子,為接續緊急停止開關的專用
端子。
(出貨時:
短接EMG端子)
備註)使用者所接續的電源
配線,請參照右圖指示。
適用的電線
單線φ1.2(AWG16)
螺旋線1.25mm2(AWG16)
可使用的
電線範圍
單線φ0.4(AWG26)~φ1.2(AWG16)
螺旋線0.3mm2(AWG22)~1.25mm2(AWG16)
蕊線徑φ0.18以上
標準長度
11mm
操作按鈕專用
工具
一字型螺絲起子(軸徑φ3,柄寬2.6)
(備註)這個控制器沒有電源開關。
4-3代碼說明
……………………..表示ON的狀態
……………………..表示串行I/O確認
……………………..表示SEVROCHECK
……………………..表示PROGRAMCHECK
……………………..表示READY
……………………..表示FLASHMEMORYCOPY
……………………..表示結束FLASHMEMORYCOPY
……………………..表示UPDATE
……………………..表示緊急停止
……………………..CPURESET
……………………..表示回歸原點
……………………..表示啟動程式NO.
……………………..表示位置NO.(001~500)
……………………..表示插入錯誤
……………………..表示軟體錯誤
……………………..表示其他錯誤
5.規格
5-1控制器規格
項目
規格
電源電壓
DC24V±10%
電源電流
1A額定值(最大2A/加速時)
周圍溫度.濕度
溫度0~40℃,濕度85%RH以下
周圍環境
腐蝕性:
沒有瓦斯特別是不可以在多灰塵的場所
絕緣抵抗
500V10MΩ以上
重量
570g
保護功能
驅動警報
(確認馬達過電流.過電壓.筐體溫度)
確認超載
確認軟體極限
馬達
AC伺服馬達
控制功能
多任務控制超級SEL控制器
記憶容量
32個程式,1,000個段階,500個位置
記憶裝置
CMOSRAM電池支援
輸出入
(DC24V)
非絕緣
專用輸入7點(PRGNo.1,2,4,8,10,20,CPURESET)
專用輸入1點(START)
泛用輸入15點
專用輸出2點(READY,ALARM)
泛用輸出6點
數據輸入方式
使用教導器或RS232通信
通信功能
EIARS232基準非同期全雙重
遠端校正功能
校正軟體
(使用網路或軟碟因應)
5-2外部輸出入規格
外部輸入規格
項目
規格
外部電源電流
DC24V±10%
輸入電源
7mA1電路
ON/OFF電壓
ON電壓……………MinDC18.0V
OFF電壓…………..MaxDC6.0V
絕緣方式
非絕緣
外部接續機器
1.無電壓接點(最小負荷DC5V.1mA左右)
2.光電開關.近接開關(NPN型)
3.程序裝置晶體三極管輸出(OpenCollectorType)
4.程序裝置接點輸出(最小負荷DC5V.1mA左右)
備註)當外部接續無接點電路時,會產生洩露電流的錯誤動作,因此請利用開關OFF為1mA以下的洩露電流。
外部輸出規格
項目
規格
負荷電壓
DC24V
使用TD62084(相當)
最大負荷電流
100mA/1點400mA峰值(全電流)
洩露電流
Max0.1mA/1點
絕緣方式
非絕緣
外部接續機器
1.小型繼電器
2.程序裝置輸入機器(同步型)
備註1)每個輸出內部均接續續流二極管(Flywheeldiode)。
備註2)縮短負荷或流出超過最大負荷的電流時,會損害輸出電路,因此請特別注
意。
外部輸出入電路
5-3I/O界面一覽表
I/O界面會改變成程式模式狀態,與位置模式狀態。
下表為I/O界面一覽表。
(程式模式)
I/O插座(34Pin)
PinNo.
區分
PortNo.
功能
電線顏色
1A
P24
外部電源+24V輸入
1-茶
1B
輸入
PRGNo.1輸入
1-紅
2A
PRGNo.2輸入
1-橙
2B
PRGNo.4輸入
1-黃
3A
PRGNo.8輸入
1-綠
3B
PRGNo.10輸入
1-藍
4A
PRGNo.20輸入
1-紫
4B
預備
1-灰
5A
輸入CPURESET
1-白
5B
000
泛用輸入
1-黑
6A
001
泛用輸入
2-茶
6B
002
泛用輸入
2-紅
7A
003
泛用輸入
2-橙
7B
004
泛用輸入
2-黃
8A
005
泛用輸入
2-綠
8B
006
泛用輸入
2-藍
9A
007
泛用輸入
2-紫
9B
008
泛用輸入
2-灰
10A
009
泛用輸入
2-白
10B
010
泛用輸入
2-黑
11A
011
泛用輸入
3-茶
11B
012
泛用輸入
3-紅
12A
013
泛用輸入
3-橙
12B
014
泛用輸入
3-黃
13A
015
泛用輸入
3-綠
13B
輸出
300
輸出警報
3-藍
14A
301
輸出READY
3-紫
14B
302
泛用輸出
3-灰
15A
303
泛用輸出
3-白
15B
304
泛用輸出
3-黑
16A
305
泛用輸出
4-茶
16B
306
泛用輸出
4-紅
17A
307
泛用輸出
4-橙
17B
N
外部電源OV
4-黃
●PinNo.1B(PRGNo.1輸入)~PinNo.4A(PRGNo.20),請作為輸入程式No.使用。
●沒有接續I/O插座(外部24V電源)時,控制器會將所有的輸入埠,及程式輸入判斷為「1」(ON),請特別注意。
此時,控制器為RESET狀態。
(位置模式)
I/O插座(34Pin)
PinNo.
區分
PortNo.
功能
電線顏色
1A
P24
外部電源+24V輸入
1-茶
1B
輸入
PRGNo.1輸入
1-紅
2A
PRGNo.2輸入
1-橙
2B
PRGNo.4輸入
1-黃
3A
PRGNo.8輸入
1-綠
3B
PRGNo.10輸入
1-藍
4A
PRGNo.20輸入
1-紫
4B
預備
1-灰
5A
輸入CPURESET
1-白
5B
000
輸入啟動
1-黑
6A
001
輸入保留
2-茶
6B
002
NC
2-紅
7A
003
NC
2-橙
7B
004
輸入位置No.1
2-黃
8A
005
輸入位置No.2
2-綠
8B
006
輸入位置No.4
2-藍
9A
007
輸入位置No.8
2-紫
9B
008
輸入位置No.10
2-灰
10A
009
輸入位置No.20
2-白
10B
010
輸入位置No.40
2-黑
11A
011
輸入位置No.80
3-茶
11B
012
輸入位置No.100
3-紅
12A
013
輸入位置No.200
3-橙
12B
014
輸入位置No.400
3-黃
13A
015
NC
3-綠
13B
輸出
300
輸出警報
3-藍
14A
301
輸出READY
3-紫
14B
302
輸出位置決定完畢
3-灰
15A
303
NC
3-白
15B
304
NC
3-黑
16A
305
NC
4-茶
16B
306
NC
4-紅
17A
307
NC
4-橙
17B
N
外部電源OV
4-黃
●PinNo.1B(PRGNo.1輸入)~PinNo.4A(PRGNo.20),為輸入程式No.專用,因此請勿使用。
當輸入程式No.為「0」(OFF)時,可作為位置模式使用。
●使用於位置模式時,PinNo.7B(PORTNo.004)~PinNo.12B(PORTNo.014),請作
為輸入位置No.使用。
當輸入位置No.為「0」(OFF)時,即執行回歸原點。
●沒有接續I/O插座(外部24V電源)時,控制器會將所有的輸入埠,及程式輸入判斷為「1」(ON),請特別注意。
此時,控制器為RESET狀態。
5-4
TEACHING/RS232PORT
D-Sub25DTE(特殊*)
PinNo.
信號名稱
PinNo.
信號名稱
1
FG
14
NC
2
TXD
15
NC
3
RXD
16
NC
4
RTS
17
NC
短路
5
CTS
18
+6V出力*
6
DSR
19
ENABLE*
7
SG(GND)
20
DTR
8
NC
21
NC
9
NC
22
NC
10
NC
23
EMG-STOP*
11
NC
24
NC
12
EMGS2*
25
GND*
13
EMGS1*
●PinNo.12,13,18,19,23,25為教導器專用信號線,因此絕對禁止與RS232接續。
●PinNo.4,5為短路狀態。
●緊急停止(B接點)請接續No.12,13。
●PinNo.18,19為ENABLESW接續端子,當SERVO為ON的狀態時,必須予以接續。
●TEACHING/RS232PORTSW
PORTSW(ON)…………..可使用教導器或RS232通信電路狀態。
PORTSW(OFF)………….停止插座功能
PinNo.12,13的EMGSW及PinNo.18,19的
ENABLESW為內部短路。
5-5
各種指定端子針
1.M.PG插座
PinNo.
信號名稱
顏色
1
5V
紅
2
GND
黑
3
PGA
灰
4
PGB
黃
5
PGZ
綠
6
PGZ
棕
7
FG
透明
8
U
紅
9
V
白
10
W
黑
2.BK插座
PinNo.
信號名稱
1
BK+
2
BK-
6.外形尺寸圖
7.設置環境及干擾對策
請充分注意控制器的
設置環境。
7-1.設置環境
(1)安裝控制器及配線時,請勿堵塞冷卻用透氣孔。
(透氣不充分時,除了無法發揮應有的性能之外,還會導致故障)。
(2)請勿從透氣孔塞入異物。
因為控制器的外殼並沒有防塵.防水(油)作用,因此請避免使用於多灰塵.油霧.切削液的場所。
(3)請勿讓控制器直接暴露陽光,或照射到熱處理爐等之熱源的幅射熱。
(4)請將控制器放在周圍溫度0~40℃,濕度85%以下(不結露的場所).沒有腐蝕及可燃瓦斯的環境。
(5)請將控制器本體設置在不受外部震動或衝擊的環境。
(6)請勿讓電氣干擾控制器及配線。
7-2.供給電源
供給電源為DC24V±10%。
7-3.干擾對策
在此針對使用控制器時的干擾對策進行說明。
(1)配線及電源
1.關於接地問題,請使用專用接地做第3種以上的接地。
配線粗度為2.0~5.5mm2以上。
控制器
其它
機械
控制器
其它
機械
第三種接地 良好 請避免使用這種方法
2.控制器電源和其他機器進行配線時,請作出下列的系統分離對策。
3.配線時應注意事項
請將DC24V外部電源的配線,做成彎曲狀。
請讓控制器配線與動力電路等強電獨立分開。
(非同一結束。
不裝入同一配管的波道。
)
控制器的編碼裝置配線最容易受到干擾,因此請與其他機器的負荷配線分開。
想要延長附屬馬達.編碼裝置電線時,請與本公司聯絡。
(2)干擾的發生來源及預防干擾
干擾發生的來源有許多因素,架構系統時的電磁閥.磁簧開關.繼電器等都是發生干擾的來源。
以上的因素均可利用下列對策達到防止效果。
1.AC電磁閥.磁簧開關.繼電器
對策….將緩衝器(SurgeAbsorber)與線圈並列安裝在一起。
請參考下記的緩衝器製造商。
←重點
用最短的配線安裝在每個線圈上。
安裝端子台時,如果與線圈之間有一段距
離,則會降低效果。
緩衝器
富士電機製
(ZLAP)
ENB221D-14A100V電路用
ENB401D-14A200V電路用
松下電器製
(緩衝器)
ZNR14K-221100V電路用
ZNR14K-431200V電路用
Surgekiller
岡谷電機製
(CRSET)
CR-50500200V電路用
最有效果的使用方法,就是SurgeAbsorber與Surgekiller併用。
SurgeAbsorber
Surgekil
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- IAI 控制器 说明书