基于单片机控制系统自动导引小车(AVG)的设计-答辩稿.pptx
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基于单片机控制系统自动导引小车(AVG)的设计-答辩稿.pptx
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,自动导引小车(AGV)的设计,内容,一、研究的目的和意义二、机械传动设计三、控制系统设计,一、研究的目的和意义,AGV(AutomaticGuidedVehicle),即自动导引车,是一种物料搬运设备,是能在一位置自动进行货物的装载,自动行走到另一位置,自动完成货物的卸载的全自动运输装置。
AGV被广泛应用在仓储业、邮局、图书馆、港口码头、机场以及危险场所和特种作业的场合。
AGV是一种非常有发展前途的物流输送设备,尤其在柔性制造系统(FMS)中被认为是最有效的物料运输设备。
二、机械部分设计,AGV的功能:
小车的左、右转弯,直走,倒退,停止功能。
其设计参数如下:
自动导引小车的长度:
500mm自动导引小车的宽度:
300mm自动导引小车的行驶速度:
10m/min,机械传动方案,涡杆,涡轮,车轮,电机,前轮的机械结构,套杯,支架,后轮的机械结构,小车车体受力,O,G,P,FB,FC,FA,FD,A,B,C,D,Fz0,2FA2FCPG0Mx0,0.07G50.1P720.3FC0,A,B,FF157.66NFCFD80.84N,蜗杆传动设计,控制系统设计,硬件的组成,AT89C51单片机,程序存储器2764(8K8),数据存储器6264(8K8),两块8253可编程定时器计数器,两块8259A中断控制器,两块12位DAC1208数/模转换器,两块UC3637直流电机驱动器。
单片机存储器扩展,扩展了8K的数据存储器和8K的程序存储器接线如下图:
+5V,+5V,2764,6264,AT89C51U0,74LS373U1,U2,U3,中断的扩展,AT89C51单片机是使用两个级联的8259A中断控制器来控制中断的。
主8259A芯片上的IRQ2扩展成从片上的IRQ8IRQ15使用。
接线如下图:
7,H4,1C,AT89C51U0,U883,8259AU5主,8259AU4从,移动小车运动学分析,B,vv,A,vp,v1v2v1A,21,v1,v1v2sin2,yvpsinv1B,v2cos2,v1v22xvpcos,B,P,L,A,Q,L,B,vJ1v2,coscos22sinsinv122v211BB,xy,小车转弯半径计算,取小车转弯的最小半径为R=710mm,2,R,g,2,100006049.8,R,708.6mm,转弯时的左、右轮转速,2,2r2RB2A,2,0.4486mms,2RB4rR,1,2,r,1,2710260100006043.14707102RB2A2710260100006043.1470710,2R4,0.3097mms,BrA,读取预设虚拟路径坐标,路径规划及轨迹插补,读取上次运行误差序列,AGV平滑启动环节,轨迹检测,到终点了吗?
自学学习环节,D/A输出,Y存储本次轨迹控制误差序列结束,N,到第一段轨迹终点吗?
Y第二段轨迹控制环节,N,开始函数、变量、中断初始化软,软件流程设计,谢谢各位老师的指导!
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