水稻插秧机的机械原理课程设计.docx
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水稻插秧机的机械原理课程设计
水稻插秧机的机械原理课程设计
1.水稻插秧机设计要求
水稻插秧机是用于栽植水稻秧苗的机具。
结构简单、体积小,使用寿命长。
它主要包括送秧机构、传动机构、分插机构、机架和船体等组成。
本设计主要完成分插机构和送秧机构的设计。
设计要求:
1)水稻插秧机应包括连杆机构、凸轮机构等常用机构。
2)插秧频率120次/min。
3)插秧深度10~25mm之间。
4)发动机功率2.42kw,转速2600r/min,传动机构始末传动比
i=26。
5)对移箱机构(送秧机构)的设计要求:
a.每次移箱距离应与秧爪每次取秧宽度相配合,要求保证取
秧准确、均匀。
b.移箱的时间应与秧爪的运动相配合。
c.传动平稳,结构简单,加工方便,必须使用可靠、耐久。
2.工作原理及其动作分解
分插机构是水稻插秧机的主要工作部件,由取秧器(栽
植臂和秧爪),驱动机构和轨迹控制机构组成。
取秧器在驱动机构的驱动和轨迹控制机构的控制下,按照一定的轨迹从秧箱中分取一定数量的秧苗并将其插入土中,然后返回原始位
置,开始下一次循环动作。
秧爪在栽植臂的带动下完成取秧和插秧工作,图1中虚线给
出秧爪的静轨迹图,h为插秧深度。
送秧机构的作用是按时、定量地把秧苗送到秧门处,使秧爪每次获得需要的秧苗。
按照送秧方向的不同,送秧机构分为纵向送秧机构和横向送秧机构。
横向送秧机构,其送秧方向同机器行进方向垂直,采用的是移动秧箱法。
因此,又称移箱机构。
本设计采用横向送秧箱机构。
工艺动作分解:
1)秧爪按照特定静轨迹(如图1所示)做往复运动。
2)秧箱做横向直线往复运动。
(在秧爪取秧过程中,秧箱
需保持连续不断的匀速运动;在移至两端极限位置后,秧箱自动换向。
)
3.分插机构,送秧机构运动方案设计及确定
1)分插机构的设计方案
方案甲:
评价:
采用曲柄摇杆机构,主动件为曲柄,使秧爪按照特定轨迹运动。
此机构设计简单,传动准确,快速。
方案乙:
评价:
本机构采用连杆机构,利用油缸作为主动件,来实现秧爪
的特定轨迹运动。
此机构设计简单,但是需要额外的液压油路。
结论:
方案甲结构简单,制造方便,符合设计要求,故分插机构选用方案甲。
2)送秧机构的方案设计
方案A:
评价:
采用凸轮机构,通过凸轮的回转运动,实现从动件(秧箱)的
横向直线往复运动。
本机构结构简单,传力小,传动准确,运动灵活但凸轮廓线的设计较复杂。
方案B:
评价:
此系统以电动机为驱动元件,通过PLC控制系统,来控制齿轮的转动,从而影响齿条的运动,使齿条进行直线往复运动。
此机构设计简单,传动平稳,效率高,传动比准确,可靠。
但此方案需要PLC控制设备,成本较高。
结论:
方案A采用凸轮机构,结构简单,传动平稳,成本较低,故送秧机构选择方案A。
3)方案设计的确定
综上所述,考虑到插秧机的设计要求(水稻插秧机应包括连杆
机构、凸轮机构等常用机构,送秧机构传动平稳,结构简单,加工方
便,必须使用可靠、耐久。
)以及自身所学知识,本设计的分插机构选择方案甲,送秧机构选择方案A
如图:
运动仿真图:
4.机构尺寸的设计
1)送秧机构
在设计要求中,电动机的转速为2600r/min
由于传动机构始末传动比i二26,故皮带轮与齿轮1的转速为100r/min
在设计要求中,
插秧频率为120次/min,
故齿轮2的转速为120r/min,
即齿轮1与齿轮2的传动比为5:
6。
两齿轮的设计如下:
名称
齿轮1
齿轮2
模数m
3
齿数
36
30
分度圆直径d
108
90
齿顶咼ha
6
6
齿根高hf
7.5
7.5
基圆直径db
100
84
传动比i
5:
6
啮合角a
22.19°
22.19°
齿轮1与齿轮2之间的中心距为99mm
齿轮传动如图:
杆AB为曲柄,杆CD为摇杆,BE与连杆BC固结。
本设计的要求中,点E的轨迹如图1中所示。
假设AB长为10mm,BC长为30mm,CD长为20mm,AD长为30mm,
BE长为55mm,
以A为原点,AD所在直线为x轴,建立平面直角坐标系
由10*cos01+30*cos02=30+20*cos03,
10*sin01+30*sin02=20*sin03,得,
02=2*arctan{2*sin01—[16—(2*cos01+1)2]?
}/(4*
COS01—11)
点E的轨迹方程如下:
x=10*cos01+55*cos(02+0)
y=10*sin01+55*sin(02+0)
利用MATLAB软件,通过改变角0的大小(0的值依次取10°,15°,20°,25°,30°,35°,40°,45°,50°),来获得点E的9个轨迹图。
在MATLAB编译器中输入以下语言:
fori=1:
9
theta1=0:
pi/100:
2*pi;
theta2=2*atan((2*sin(theta1)-sqrt(16-(2*cos(theta1)+1).八2))./(4*cos(theta1)-11));
x=10*cos(theta1)+55*cos((i-1)*3.75*pi/180+pi/12+theta2);y=10*sin(theta1)+55*sin((i-1)*3.75*pi/180+pi/12+theta2);
subplot(3,3,i);
plot(x,y);
end
得出轨迹图:
第二行,9的值依次为25°,30°,35°,
第三行,9的值依次为40°,45°,50°。
经过比较这9个轨迹图,发现第二行第二列的轨迹图(9=30°)中的轨迹与图1中的轨迹近似,故选择第二行第二列的轨迹图
(9=30°)。
考虑到设计要求插秧深度在10~25mm之间,而通过观察此轨迹图,发现点E轨迹最右端点的x坐标(略小于40)与点D的x坐标(等于30)之差小于10mm且大于5mm,所以需改进方案尺寸:
将各杆的长度增加一倍,即
AB=20mm,BC=60mm,CD=40mm,AD=60mm,BE=110mm,
0=30
在此情况下,点E轨迹最右端点的x坐标与点D的x坐标之差必大于10mm且小于20mm,即方案可以满足插秧深度在10~25mm之间的要求。
2)送秧机构
从动件(秧箱)运动线图的设计,采用摆线运动修正等速运动
规律的加速度曲线(从动件无柔性冲击,运行平稳),如下所示:
从动件的运动线图分为6个阶段,
各阶段运动方程式如下:
1)01(秧箱做加速运动)
S=S1[ip/©1—sin(n®/©1)/n]
v=S13[1—cos(np/©1)]/©1
a=nS1w2sin(np/©1)/©12
2)©1vpv©2
S=S1+(S2-S1)(
(秧箱做匀速运动)
p-©1)/(©2-©1)
3)©2<^ S=S1{(书-©2)/©1—sin[n(书-©2+©1)/©1]/n! +S2 v=S1w{1—cos[n(书-©2+©1)/©1]! /©1 a=nS1w2sin[n(®-©2+©1)/©1]/©12 4)n<^ S=S1{(2©1+©2—»)/©1—sin[n(3©1+©2-»)/©1]/n! v=S1w{[cos[n(书一©2—©1)/©1]—1! /©1 a=—nS1w2sin[n(®—©2—©1)/©1]/©12 5) n+©1<® (秧箱做匀速运动) S= S1+(S2-S1)(2©2+©1- 9)/(©2-©1) v= —2S1w/©1 a= 0 6)n+©22n(秧箱做减速运动) S=S1{(2©2+2©1—»)/©1—sin[n(2©2+2©1—») /©1]/n! v=S1w{cos[n(®+2©1)/©1]—1! /©1 a=nS1w2sin[n(®-2©2-©1)/©1]/©12 设计要求“每次移箱距离应与秧爪每次取秧宽度相配合”, 即 取秧宽度/点E的往复运动周期=从动件(秧箱)的匀速 运动速度 点E的往复运动周期已知,周期大小为0.5s。 设取秧宽度为10mm, 则v二2xSix®/©1=20mm/s, 即从动件(秧箱)的匀速运动速度的大小为20mm/s。 根据实际需要,设定©1,©2,Si,S2的值, 且满足 2*S1*®/©1=20mm/s。 ©1,S1应尽量小些, 以减小从动件从启动达到稳定速度所经过的时间和位移 取©1=n/6,©2=5n/6,S1=10mm,S2=110mm, 将©1,©2,S1,S2的值代入行程S的表达式,得 S=60ip/n-10sin(6ip)/n,(0< S=150ip/n-15, S=60p/n- 10sin(6 p)/n+60, (5n/6 < p V n S=70- 60 p/n+10sin(6p)/n, (兀 < p < 7n /6 S=285 -150 p/n, ( 7 n/6 V p V 11 /6 ) S=120 -60 p/n+ 10sin(6p)/n. ( 11n /6 < p < n/6) ) ) 冗 2 兀) n/6,得 由2*S1*3/©1=20mm/s,S1=10mm01= 3=n/6rad/s, 即凸轮转速为5r/min 根据已求出的从动件的行程S的表达式, 则对心从动件凸轮机构的凸轮廓线方程式为可写: X=(rb+S)*sinp Y=(rb+S)*cosp (rb为凸轮基圆的半径值) 取rb=20mm,滚子半径为10mm,在制作运动仿真过程中,得 到理论廓线和实际廓线,如下图所示: 凸轮机构的运动仿真图: 5.心得体会: 本课程设计考察了我们所学的机械原理知识。 在设计过程中,要综合多方面的要求和需要来进行合理的选择,这是一个并不简单的过程。 由此可以了解到,自己的能力远不能解决复杂的实际问题。 我们还应不断地学习和积累。 在对水稻插秧机完全不了解的情况下,通过网络,查找了大量的相关资料。 尽管对现实生活中的水稻插秧有了一定的了解,但这些资料对其工作的描述仍不够详细和清晰。 我们未能对水稻插秧机的工作流程和原理完全清楚,比如秧箱的具体结构和工作方式。 这是设计过程中一个比较大的遗憾。 设计尺寸的部分是其中最难的步骤,我们只能在做出一个自我感觉合理的尺寸假设的前提下,继续以后的设计,而且应用了一个之前我们完全陌生的软件MATLAB。 因为不懂得如何使用该软件,所以寻求朋友的帮助,我们顺利得出了点E(秧爪)的与要求轨迹近似的静轨迹图。 接下来的步骤水到渠成,花费较多时间是一些繁杂的运算。
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