基于无线物联网平台的生产线零件柜智能监测管理系统设计结题论文.docx
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基于无线物联网平台的生产线零件柜智能监测管理系统设计结题论文.docx
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基于无线物联网平台的生产线零件柜智能监测管理系统设计结题论文
天津市大学生创新创业训练计划
项目结题报告
学校名称:
天津工业大学
项目名称:
基于无线物联网平台的生产线零件柜
智能监测管理系统设计
项目类型:
创新训练项目
项目所属一级学科:
电子与通信技术
项目负责人:
项目成员:
摘要
零件柜是企业生产线上不可缺少的重要组成单元,也是企业生产工作的基础要素。
零件柜能否有序地管理,直接关系到生产工作能否有序高效地进行。
目前国内市场多使用的仍是只具备简单储存功能的老式零件柜,它需要定时的人工现场操作,进行零件补充更换等;国内外虽有高端智能零件柜,但多用于储存精密物件,价格昂贵,无法实现普通生产线大规模使用,这样就导致了零件柜维护效率低、成本高。
显然这样的零件柜已经不能适应现在生产线高速的生产节奏。
针对上述问题,课题计划设计出能够在工业环境下使用的智能零件柜,实现零件低成本、高效率地管理。
零件柜管理系统的主要任务是实时监测存放零件的数量信息,并通过嵌入式系统人机交互系统显示零件的使用情况,方便生产线管理人员及时进行零件补给。
该系统的人机交互接口主要涉及两个层次的管理,其一是通过零件柜体上安装的液晶显示器、触摸屏液晶显示器显示零件使用状态,其二是通过ZigBee无线通讯技术在上位机虚拟仪器软件平台显示并发布于互联网;此外,监测系统还同步监测零件柜内部环境的温度、湿度等信息。
零件柜嵌入式监测系统的核心部件选型为ATmega128单片机,基于该单片机扩展了超声测距监测、红外扫描监测、电子称称重监测等接口电路,实现了不同方式的零件数量评估,此外还扩展了零件存放环境的温度、湿度监测电路、ZigBee无线传输电路、DGUS触控屏控制电路、LCD12864液晶屏控制电路;为了增加贵重零件存放的安全性,系统还设计了电子密码锁功能。
基于上述嵌入式系统,课题还进一步设计制作了零件柜样机,实现了零件柜零件管理嵌入式系统的实际调试。
上述研究的开展,为智能零件柜的开发奠定了坚实的基础。
报告首先介绍课题的研究背景、意义和背景,接着介绍零件柜系统总体方案的设计,然后独立的介绍每个零件柜的功能实现的设计过程以及Zigbee无线通讯,上位机的制作。
关键词:
ATmega128;超声检测;红外检测;重量检测;DGUS触控屏;LCD12864;
ZigBee无线通讯;密码锁;
第一章绪论
1.1课题背景
毋庸置疑,这样一幅场景是生产线上的零件管理人员希望见到的:
在一条繁忙的生产流水线上,工人正在有条不紊的进行生产加工。
旁边整齐的摆放着零件柜,零件柜上有显示面板,显示着零件柜零件存放、使用状态,而在生产线的另一端,零件补给管理员坐在办公室的显示器前,在进行自己工作的同时,时不时地通过计算机屏幕上的零件柜零件管系统了解零件的使用状态。
当发现零件供应不足时,此时管理员会立刻安排零件的补给工作。
特别是,即使管理人员没有在办公桌的电脑前,也可以通过手机终端了解到自己所关心零件使用信息。
如果这种场景成为现实,那么工厂生产线零件管理的效果将大为改善,企业的生产效率必然会有所提高。
然而现实的生产线上,这种景象并没有出现,代替它的恰恰是安装工人通过电话或喊话的方式呼喊相关的管理人员补给零件;又或者是,管理人员迈着沉重的步子,一个一个不厌其烦的检查零件柜零件的使用状态,而这景象恰恰是大多生产线斯通见惯的景象。
1.1.1零件柜现状分析
零件柜一般用于工厂生产线上或仓库内部的零件整理与放置,方便工厂对零件的管理和使用。
由于零件本身的形状不尽相同,以及其使用的条件不同,零件柜的种类也大不相同。
零件柜有开放式的,有封闭式的,其颜色也可以根据零件的使用情况进行不同的区分。
在零件柜们上贴有标签,也就是零件的名片,用于方便对零件柜进行管理。
行业不同,使用的零件不同,需要的零件柜也不同,零件柜为企业的生产运作带来了极大的方便,帮助企业提高了运作效率。
图1-1所示是一些常见的零件柜。
图1-1常见零件柜
随着中国制造2025计划的展开,大部分企业都需要想方设法提高企业管理的智能化、科学化、高效化,以期创造更好地社会效益、经济效益。
零件柜作为传统生产线上必不可少的要素之一,其管理效率、智能化水平的提高势在必行。
传统的零件柜只具备存放和标识功能,在生产线繁忙的时候,需要零件的充分供给,以保证生产线的正常运作,这就需要有专门的工人去定期查看零件存储状态、使用状态,而零件柜的门类众多,在大规模生产方式下,仅仅检查一项,就浪费了大量的人力、物力,还会导致由于检查不及时而不能正常供给,严重影响生产效率。
此外,对于贵重零件的管理,除了给零件柜配置锁具之外,时常还需要设有专职人员,有锁具就要有钥匙,想象一下,一大串钥匙需要管理人员管理,更繁重的工作是在每次开柜门时,都需要花一定的功夫从众多编号的钥匙中找到目标钥匙。
如果出现出现钥匙丢失的情况,还可能会造成巨大的损失。
此外,有些零件可能对存放环境的要求比较苛刻,而环境因素仅凭人的感觉器官有时是很难感觉出来的,最终可能会导致零件的氧化损坏等。
综上所述,能够生产一种智能化的零件柜来代替传统的零件柜,用智能化、自动化的监测、管理方式,将人从繁重的工作中解放出来,对于改善企业资源的管理、提高企业的生产效率是十分有必要的。
1.1.2无线物联网
无线物联网就是通过使用局域网或互联网等现代通信手段,将传感器、控制器、机器、人员和物等相互关联在一起,从而能够实现信息化、远程化的控制与管理的智能化网络体系。
物联网可以理解为配置了物理硬件的互联网,是它的延伸,所以物联网不但包括互联网,而且还具有互联网上所有的资源,能够与互联网所有的应用兼容。
对于物联网来说,它当中所有的元素(比如说所有的硬件设备、物理资源以及无线或有线通信等等)都具有个性化和私有化这两个特点。
说的更具体一点就是,物联网它是通过射频识别、电磁感应器、全球定位系统、激光设备等数字或模拟传感装置,依据预先约定好的信息交换协议,把一切可以感知的实物和互联网整合在一起,从而进行数据与信息的传输,最终可以实现对预定目标的智能化识别、位置定位、位置跟踪、远程监控和管理。
说的通俗一点,物联网就是能够使“物与物相互关联与协调的互联网”。
下图1-2所示是物联网的一张概念图。
图中展示了互联网技术将生活当中的衣、食、住、行,生产等相互关联起来,构成一个物联网的整体模型。
ZigBee协议是一种低功耗的局域网络协议,它基于IEEE802.15.4标准建立,是当下比较流行的通信协议之一。
那么英文名称“ZigBee”它是怎么出现的呢?
它的来源很有意思,ZigBee得名于一种昆虫—蜜蜂。
由于蜜蜂(bee)在飞翔时翅膀会抖动,并发出“嗡嗡”(zig)的声音,它们通过抖动翅膀的“舞蹈”向同伴传递花粉所在的方位信息,也就是说蜜蜂通过上述的机械振动和物理发声的方式在它们群体当中建立了有效地通信网络。
ZigBee通讯网络有其特有的特点,具体表现是距离不远、复杂度不高、自组织、比较低的功耗、比较低的数据传输速率。
它主要被应用于自动控制和远程控制领域,实现信息的远程处理。
还有ZigBee的兼容性比较强,它可以被嵌入到各种设备当中。
ZigBee作为一种低速短距离传输的无线网络通信协议,它也有具体的层次结构,有不同的功能划分,供用户开发使用,满足用户需求。
从下到上可以将它的层次分为物理层、媒体访问控制层、传输层、网络层、应用层等。
这几个层次当中,物理层和媒体访问控制层是遵循IEEE802.15.4标准的。
图1-2物联网概念图
在当代科技日新月异的环境下,物联网技术被大量地应用在各行各业当中,具体包括智能农业、智能电网、智能交通、智能物流、智能医疗、智能家居等一系列智能化设备当中。
作为发展起来的新型网络技术,国家非常重视,甚至在有些高校当中还开设了物联网专业,将其作为重点对象进行培养发展。
国家通过对物联网的发展和大力投入,不仅从中获得了巨大的应用效益,而且还带动了相关产业的快速发展,创造了更多的就业机会,为经济的发展打下了坚实的基础,符合科学发展观的要求。
对于不同的企业来说,不论它们从事的是何种行业,都可以借助物联网这一新兴信息传递方式来提高自己的核心竞争力。
这些智能化的应用可以有效地促进企业的转型,找到更合适自己的经济发展方式。
1.2课题研究的目的及意义
为了解决零件柜面临的应用瓶颈问题,结合当代无线物联网的飞速发展以及它在通信领域特有的优势,本设计计划以ZigBee通讯技术为基础,以传感检测为手段,以现场显示控制和上位机显示控制为最终目的,设计出能够在工业环境下使用的智能零件柜。
用智能化的零件柜来代替传统的零件柜,用智能化、自动化的监测、管理方式,将人从繁重的工作中解放出来,从而改善企业资源的管理、提高企业的生产效率。
此外通过这次毕业设计可以将大学四年间学到的知识运用于实践,加深对嵌入式系统的认识和提高嵌入式开发的能力,同时还可以更深入地了解无线物联网技术,适应当下相关技术领域的发展。
最后能够锻炼自己发现问题和解决问题的能力。
1.3课题的主要研究内容
本设计分析了零件柜的现状,阐述了物联网发展的基础,提出了零件柜研究的目的及意义。
综合上述的几点,本设计实现了基于ZigBee无线通讯的智能零件柜管理系统的设计。
介绍了系统的总体方案,分析了系统实现的具体技术路线,选择了传感器、控制执行机构、显示装置、核心处理器和无线通讯方法,对系统的软件做了整体规划,制作了零件柜的样机完成了基本的程序设计,简单的实现了以ZigBee协议为手段的无线通讯。
第二章零件柜系统总体方案设计
2.1系统功能规划及方案论证
零件柜智能监控系统主要包括三个部分,分别是现场监控部分,无线通讯部分和上位机部分。
现场监控部分主要功能规划为零件柜状态监测控制,主要包括:
零件数量检测、环境状态检测、零件柜开关状态检测和开关控制、零件柜内部机构控制,状态显示;无线通讯部分主要功能规划为利用无限通讯手段进行数据传输;上位机部分主要是利用开发软件开发上位机平台,显示监控状态和进行相应的远程控制,设计方案总体框图如图2-1所示。
图2-1零件柜设计方案总体框图
其中现场监控主要为下位机部分,这三个部分共同构成零件柜智能监控管理系统。
2.1.1现场监控
在图2-1状态监控当中,对于几个要进行监视的状态量可以选择不同的传感器或专门的设备来进行实时检测;状态的控制主要是柜门的开关和内部一些机械结构的控制,这里可以选择电子锁,传动机构等;监控状态的显示可以选择液晶屏等显示屏来进行实时显示。
(1)状态量检测
零件柜监视的状态量主要是零件的数量,辅助的还有柜门的开关状态。
数量检测可以选用直接测量或间接测量的方式,直接测量就是通过在零件柜内部安装摄像头或者贴电子标签的方式直接计数零件数量;间接测量就是采用传感器,通过称重、测距等方式得到零件数目的估计量,它们有各自的特点。
对于摄像的方法来说:
摄像头摄像会涉及到图像处理和传输,这需要专门的技术,同时选用摄像的方法必然意味着高成本、高功耗。
这里不能选择简单的图像拍摄设备,设备简单了就意味着拍摄的效果下降了,拍摄也就不准确了,摄像检测也就失去了它存在的意义。
如果选择的设备高端,成本不但上升了,需要传输的数据量也大大增加,如果是有线传输还好,若为无线传输,那么传输速度就会大打折扣,这对数据处理设备有着很高的要求。
上述一系列问题表明,对于本系统来说摄像检测的方法没有优势。
电子标签是一种射频识别技术,它的数据传输量相对较小,测量方法相对简单,但是电子标签又不太现实,因为巨大的零件数量必然会增加工作的复杂程度。
有哪个企业会将生产放在一边不管,专门组织工人去给零件贴标签呢。
这一方法也不可取。
对于一些重力传感器、测距传感器来说:
它们体积小、成本低、使用方便、便于更换维修,效率还高,如果采用一些简单的机构与之配合便能实现用少量的传感器完成所有零件的检测。
测量零件数量时,只需要通过它们间接测量一些物理量并通过软件来处理得到零件数量,这种方法性价比很高,所以这里拟选择使用测重和测距的方式来实现零件数目的检测。
温湿度的检测选择传统的测温测湿传感器直接测量就可以。
柜门开关的检测方法也很多,联想到日常使用的冰柜内部照明灯的控制方法,它操作起来较为简单,这里选择一个接触式开关来判断门的开关状态即可。
(2)零件柜开关控制
柜门开关控制主要是考虑到当零件柜内存储贵重零件时,需通过上锁的方式来保护零件,这里就涉及到采用什么锁定方法来实现零件柜门开关的问题。
可以选择传统的钥匙锁;可以选择密码锁,通过输入密码进行身份识别;可以选择身份卡,通过射频卡刷卡开门;当然也可以通过声音识别系统,指纹识别系统,虹膜识别系统等更高端的方式进行操作。
钥匙解锁是最传统的方法,没有技术可言,所以用钥匙解锁背离了智能控制这一命题。
这一方案可以不用考虑。
就像世界上没有完全相同的两片树叶一样,世界上也没有完全一样的两个人。
不同的人携带的生物信息是不一样的,根据这个特点,现在很多高科技产品都采用过声音,指纹,虹膜等生物信息的加密方法。
但是由于人的声音,指纹,虹膜等生物信息有可能会随着时间的推移而发生改变,这就会对系统的信息识别造成一定的影响。
最重要的是如果人的某个手指的指纹是信息指纹、声音是信息声音、虹膜是信息虹膜,当这些生理物质受到损伤时它们很难在短时间内得到恢复,即使恢复也有可能使原有的信息发生改变,从而对信息识别造成影响。
还有一个因素就是,这种方式对技术功底要求较高,成本高,实现起来不太容易。
对于身份卡来说,它的使用成本低,效率也很高,可以实现智能控制。
但是它和传统的钥匙解锁相比在本质上又没有太大的区别,因为身份卡总是要携带在身上的。
对于丢三落四的人来说,这个方案是它们最不喜欢的。
这样一来,密码解锁方式的优点就凸显了出来,因为简单的数字组合就可以有效地构成一组密码,操作人员只需要记忆密码即可,一般记忆无障碍的人都可以完成这个操作。
现在市面上的密码锁种类参差不齐、价格高低不等,选择空间很大。
综合上面这里选择使输入密码的方式来实现解锁。
(3)传动机构的控制
还有一个要进行控制的要素就是传动机构的运动。
因为单个传感器的检测范围是有限的,而我们又不能无限制的在零件柜内设置传感器,所以希望通过设计扫描机构来带动传感器在零件柜内部对零件柜的有效区域进行扫面。
传动机构的选择有很多,常见的有丝杠传动、链条传动、轴传动、蜗轮蜗杆传动、齿轮齿条传动等。
丝杠传动比较稳定、准确度较高,但是它对机构的平行度要求较高,安装精度要求严格,否则会出现运动卡死的情况。
当然丝杠的价格根据精密度不同而不同,这里不用做考量。
有的企业有专业的加工手段,制作一个丝杠传动机构并不困难,所以丝杠传动可取。
但是考虑到制作的是零件柜样机,而本人有没有现成的加工条件,所以还是放弃了这个方案。
链传动、轴传动、涡轮蜗杆机构的设计比较复杂,实现起来并不是十分容易。
所以不采取。
齿轮齿条主要配合来做直线运动,齿轮与齿条啮合,在齿轮上安装电机做动力源就能实现直线传动,机构较为简单。
结合零件柜空间分布并分析扫描机构的运动形态,决定使用齿轮齿条来进行传动。
(3)状态显示
对与显示来说,目前显示设备的种类相当多,有高清彩色液晶屏、电子射线管显示屏、触摸显示屏、黑白的LCD屏,还有最简单的LED数码管。
功耗是考量一个智能系统重要指标,它低功耗的实现必须要对系统进行协调优化,整体的低耗必然来源于系统每个部分的低耗。
对于显示器来说,只要能完成预期功能,并且在达到美观的前提下应该尽量选择功耗低的屏幕。
本系统对监控状态的显示除了上位机显示以外,还希望能在工作现场进行显示。
对于现场显示,由于上面已经说了要使用密码锁,所以这里决定使用一款小尺寸的触摸屏来实现显示和密码输入控制。
当然考虑到功耗问题,这里还采用一款LCD屏做长显示,触摸屏可以定时休眠,在需要时点亮。
2.1.2无线通讯
上位机和下位机之间通讯的方式有很多,可以采用有线连接,也可以进行无线传输。
传统的有线传输主要是以总线的方式进行的。
常用的总线有:
LONWORKS、CEBUS、RS485、CANBUS等,它们的技术相对比较成熟且有自己特定的通讯协议和技术标准,应用相对比较广泛,而且有的成本还很低,使用者很容易上手。
但是它也有一定的缺点,比如说:
Ø考虑到现场到监控室的距离有可能比较远,所以需要较长的传输电缆,这无形之中增加了成本。
Ø采用导线传输时导线有可能会受到外界物理因素的破坏导致电缆老化,断裂而影响信息的传输。
Ø电缆在长距离传输过程当中可能会受到干扰,对数据传输造成影响。
Ø布线麻烦,工作复杂,如果要增加设备很有可能需要重新布线。
还影响整体的美观性。
如果采用无线传输就会避免有线传输的一些缺点。
无线通讯已经逐渐成为当下主流的信息交流技术,现在的无线通讯手段主要有红外、蓝牙、WiFi,ZigBee等。
它的一些特点主要是:
Ø使用方便,成本相对于有线通讯比较低,而且维护方便。
Ø无线通讯能耗低,能够避免导线传输的损耗。
Ø采用特定频率的信号通道进行信息传输,能够避免其它信号的干扰。
Ø对通讯范围内的设备统一编码,管理方便,增加设备时只需要分配空间即可,可以有效的组建通讯网络。
我这里决定使用无线通讯技术来进行系统的无线通讯设计。
2.1.3上位机
这里使用无线通讯手段来连接下位机和远程PC,从现场获得数据传送到上位机,供上位机显示进行控制。
上位机需要开发人机交互平台,常用的开发平台有很多如MATLAB、VB、Labview等。
MATLAB主要是用来进行数学运算的,它能够进行矩阵运算、图形绘制、数据分析拟合、微积分运算、仿真、信息检测和图形处理等。
它在UI的创建方面并没有太大的优势。
VB是一种面向对象的程序设计语言,它以C为基础。
它能够设计人机界面,但是不支持多线程的数据采集显示与存储,而且需要通过C语言来设计,对语言的要求比较高。
Labview也是一种程序开发环境,但是它的编程语言是图形化的,它有一个庞大的函数库,能够同时实现数据采集、串口控制、数据分析、及数据存储等等。
Labview提供了很多外观与传统仪器类似的控件,方便用来创建用户界面。
这里计划使用Labview进行上位机的开发。
2.2核心控制芯片的选择
系统要想正常工作,必须要有一“大脑”来协调处理上面所要实现的功能。
常规的自动控制系统都会有一个核心控制芯片,它就是我们常说的单片机,比如有:
PIC、51系列、AVR、ARM,msp430等。
它们内部集成CPU、RAM、ROM、中断系统定时器/计数器、看门狗等,有体积小、功能强、运算速度快的特点,被广泛应用与航空航天、日常生活、交通出行、嵌入式开发等领域。
但不同型号的单片所具有的硬件资源不一样,能完成的工作任务量和复杂度也不一样。
目前了解的国内常用的微处理器单片机有51系列、AVR,430等。
以下是几款单片机性能的介绍。
(1)51系列单片机
最早的单片机是由Intel公司生产的8位MCS-51系列单片机,有8031、8051、8751等,之后有很多公司又在MCS-51的基础上开发了结构更为复杂,内容更丰富的兼容传统51的单片机。
传统51系列单片机主要的硬件资源有:
Ø8位CPU
Ø4KBROM
Ø128BRAM
Ø4个8位I/O口,部分具有第二功能
Ø21个专用寄存器
Ø两个可编程定时器/计数器
Ø5个中断源
Ø一个全双工串行通讯口
Ø外ROM和外RAM寻址空间64KB
Ø可按位操作
从上面来看传统51可用的资源还是相对较少的。
它的I/O的驱动能力比较差,带负载能力比较差,只能使用低电平驱动,无内部上拉,运行速度也不快。
(2)AVR单片机
AVR系列单片机是由ATmel公司研发的增强型内置Flash的RISC高速八位单片机。
在相同的系统时钟下,AVR运行速度更快。
片内FLASH、EEPROM、SRAM容量较大,支持ISP在线下载。
有多种频率的内部RC振荡器,上电自动复位,看门狗启动延时等,零外围电路也能工作。
每个I/O口都可以以推换的驱动方式输出高低电平,驱动能力强。
内部集成A/D、D/A转换器,可输出PWM,支持SPI、USASRT、TWI、IIC通信口,有丰富的中断源。
(3)MSP430单片机
MSP430是有美国TI公司生产的一款16位超低功耗混合信号处理器,它的工作电流可低至14mA,采用精简指令集(RISC),具有强大的运算能力。
MSP430在功耗方面是比AVR优秀的,但是它可利用的资源没有AVR多,而且成本还比较高。
由于本设计当中要完成的工作有很多,处理的数据量很大,这要求单片机必须有丰富的内存,较快的处理速度和较多的硬件资源。
综合上面的介绍这里选择AVR单片机。
AVR的型号有很多,这里选择ATmega128。
2.3ATmega128的最小系统
单片机是整个系统的核心,它用来协调系统的整体操作。
由于单片机内部集成了很多硬件资源,功能比较完善,所以只需要给单片机搭建简单的外围电路,构成最小系统,单片机就能进行工作。
本设计选用的AVR系列单片ATmega128,在它内部具有时钟电路、复位电路,所以一般上电就可以工作。
为了提高单片机的工做性能,还是选择了给单片机添加时钟电路和复位电路。
由于单片机在系统中占有重要地位,以及方便后续的设计,首先先介绍一下单片机的硬件资源,然后阐述单片机的最小系统硬件电路。
2.3.1ATmega128的特点
(1)8位高性能并且功耗低的MCU
(2)具有精简指令集—RISC结构
*一个时钟周期内可以完成对133条指令的操作
*32个8位通用工作寄存器和外设控制寄存器,都能全静态工作
*当工作在16MHz时钟频率时性能高达16MIPS
*只需两个时钟周期的硬件乘法器
(3)程序、数据存储器具有非易失性
*具有128K字节的内部可编程Flash,寿命较长:
能够达到10,000次写/擦除周期
*具有独立的锁定位、可选择性的启动代码区、通过片内的启动程序实现系
统内编程、真正的读-修改-写操作
*4K字节的EEPROM寿命:
100,000次写/擦除周期
*4K字节的内部SRAM
*能够扩展多达64K字节外部存储器空间
*可以通过SPI实现系统内编程
(4)JTAG接口(与IEEE1149.1标准兼容)
*遵循JTAG标准的边界扫描功能
*支持扩展的片内调试
*可以通过JTAG接口对Flash,EEPROM,熔丝位和锁定进行编程
(5)ATmega128外设特点
*两个8位定时器/计数器,都具有独立的预分频器和比较器功能
*两个16位定时器/计数器,都具有预分频器、比较功能和捕捉功能
*具有独立预分频器的实时时钟计数器
*面向字节的两线接口
*两个可编程的串行USART
*SPI串行接口可工作于主机或者从机两种模式
*可编程的看门狗定时器并且具有独立片内振荡器
*片内模拟比较器
(6)特殊的处理器特点
*具有上电复位功能,可编程掉电检测
*片内经过标定的RC振荡器
*片内/片外中断源
*通过编程熔丝位可以开启和屏蔽ATmega103兼容模式
*全局上拉禁止功能
(7)I/O和封装
*53个可编程I/O口线
(8)工作电压
*2.7-5.5VATmega128L
*4.5-5.5VATmega128
2.3.2ATmega128的引脚说明
Atmega128采用64引脚贴片封装,其引脚图如图2-2所示。
图2-2ATmega128引脚图
Atmega128的引脚功能如表2-1。
表2-1Atmega128引脚功
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