实验一双闭环不可逆直流调速系统.docx
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实验一双闭环不可逆直流调速系统
实验一双闭环不可逆直流调速系统实验
一、实验目的
(1)了解闭环不可逆直流调速系统的原理、组成及各主要单元部件的原理。
(2)掌握双闭环不可逆直流调速系统的调试步骤、方法及参数的整定。
(3)研究调节器参数对系统动态性能的影响。
二、实验所需挂件及附件
序号
型号
备注
1
DJK01电源控制屏
该控制屏包含“三相电源输出”等几个模块。
2
DJK02晶闸管主电路
3
DJK02-1三相晶闸管触发电路
该挂件包含“触发电路”、“正反桥功放”等几个模块。
4
DJK04电机调速控制实验I
该挂件包含“给定”、“调节器I”、“调节器II”、“转速变换”、“电流反馈与过流保护”等几个模块。
5
DJK08可调电阻、电容箱
6
DD03-3电机导轨、光码盘测速系统及数显转速表
7
DJ13-1直流发电机
8
DJ15直流并励电动机
9
D42 三相可调电阻
10
示波器
11
万用表
三、实验线路及原理
许多生产机械,由于加工和运行的要求,使电动机经常处于起动、制动、反转的过渡过程中,因此起动和制动过程的时间在很大程度上决定了生产机械的生产效率。
为缩短这一部分时间,仅采用PI调节器的转速负反馈单闭环调速系统,其性能还不很令人满意。
双闭环直流调速系统是由速度调节器和电流调节器进行综合调节,可获得良好的静、动态性能(两个调节器均采用PI调节器),由于调整系统的主要参量为转速,故将转速环作为主环放在外面,电流环作为副环放在里面,这样可以抑制电网电压扰动对转速的影响。
实验系统的原理框图组成如下:
启动时,加入给定电压Ug,“速度调节器”和“电流调节器”即以饱和限幅值输出,使电动机以限定的最大启动电流加速启动,直到电机转速达到给定转速(即Ug=Ufn),并在出现超调后,“速度调节器”和“电流调节器”退出饱和,最后稳定在略低于给定转速值下运行。
系统工作时,要先给电动机加励磁,改变给定电压Ug的大小即可方便地改变电动机的转速。
“速度调节器”、“电流调节器”均设有限幅环节,“速度调节器”的输出作为“电流调节器”的给定,利用“速度调节器”的输出限幅可达到限制启动电流的目的。
“电流调节器”的输出作为“触发电路”的控制电压Uct,利用“电流调节器”的输出限幅可达到限制αmax的目的。
在本实验中DJK04上的“调节器I”做为“速度调节器”使用,“调节器II”做为“电流调节器”使用;若使用DD03-4不锈钢电机导轨、涡流测功机及光码盘测速系统和D55-4智能电机特性测试及控制系统两者来完成电机加载请详见附录相关内容。
四、实验内容
(1)各控制单元调试。
(2)测定电流反馈系数β、转速反馈系数α。
(3)测定开环机械特性及高、低转速时系统闭环静态特性n=f(Id)。
(4)闭环控制特性n=f(Ug)的测定。
(5)观察、记录系统动态波形。
图、双闭环直流调速系统原理框图
五、预习要求
(1)阅读电力拖动自动控制系统教材中有关双闭环直流调速系统的内容,掌握双闭环直流调速系统的工作原理。
(2)理解PI(比例积分)调节器在双闭环直流调速系统中的作用,掌握调节器参数的选择方法。
(3)了解调节器参数、反馈系数、滤波环节参数的变化对系统动、静态特性的影响。
六、思考题
(1)为什么双闭环直流调速系统中使用的调节器均为PI调节器?
(2)转速负反馈的极性如果接反会产生什么现象?
(3)双闭环直流调速系统中哪些参数的变化会引起电动机转速的改变?
哪些参数的变化会引起电动机最大电流的变化?
七、实验方法
1、双闭环调速系统调试原则
①先单元、后系统,即先将单元的参数调好,然后才能组成系统。
②先开环、后闭环,即先使系统运行在开环状态,然后在确定电流和转速均为负反馈后,才可组成闭环系统。
③先内环,后外环,即先调试电流内环,然后调试转速外环。
④先调整稳态精度,后调整动态指标。
2、“触发电路”的调试
①打开DJK01总电源开关,将“调速电源选择开关”拨至“直流调速”侧,将DJK02的“三相同步信号输出”端和DJK02-1“三相同步信号输入”端相连,打开DJK02-1电源开关,拨动“触发脉冲指示”钮子开关,使“窄”的发光管亮,DJK02-1面板上“触发脉冲输出”和“触发脉冲输入”相连,使得触发脉冲加到正反桥功放的输入端。
②观察A、B、C三相的锯齿波,并调节A、B、C三相锯齿波斜率调节电位器(在各观测孔左侧),使三相锯齿波斜率尽可能一致(必要时)。
③将DJK04上的“给定”输出Ug直接与DJK02-1上的移相控制电压Uct相接,将给定开关S2拨到接地位置(即Uct=0),调节DJK02-1上的偏移电压电位器,用双踪示波器观察A相同步电压信号和“双脉冲观察孔”VT1′的输出波形,使α=120°(注意此处的α表示三相晶闸管电路中的移相角,它的0°是从自然换流点开始计算)。
④适当增加给定Ug的正电压输出,用示波器观察Ud波形是否正常,
3、控制单元调试
(1)Uct调节范围的确定
直接将DJK04“给定”电压Ug接入DJK02-1移相控制电压Uct的输入端,“三相全控整流”输出接电阻负载R,用示波器观察Ud的波形。
当给定电压Ug由零调大时,Ud将随给定电压的增大而增大,当Ug超过某一数值时,此时Ud接近为输出最高电压值Ud',一般可确定“三相全控整流”输出允许范围的最大值为Udmax=0.9Ud',调节Ug使得“三相全控整流”输出等于Udmax,此时将对应的Ug'的电压值记录下来,Uctmax=Ug',即Ug的允许调节范围为0~Uctmax。
如果我们把输出限幅定为Uctmax的话,则“三相全控整流”输出范围就被限定,不会工作到极限值状态,保证六个晶闸管可靠工作。
记录Ug'于下表中:
Ud'
Udmax=0.9Ud'
Uctmax=Ug'
将给定退到零,再按“停止”按钮,结束步骤。
图1三相全控流电路的测试
(2)速度调节器的调零、限幅
将DJK04中“调节器I”所有输入端接地,再将DJK08中的可调电阻120K接到“调节器I”的“4”、“5”两端,用导线将“5”、“6”短接,使“调节器I”成为P(比例)调节器。
用万用表的毫伏档测量调节器I的“7”端的输出,调节面板上的调零电位器RP3,使之电压尽可能接近于零。
把“调节器I”的“5”、“6”短接线去掉,将DJK08中的可调电容0.47uF接入“5”、“6”两端,使调节器成为PI(比例积分)调节器,将“调节器I”所有输入端的接地线去掉,将DJK04的给定输出端接到调节器I的“3”端,当加+5V的正给定电压时,调整负限幅电位器RP2,使之输出电压为-6V。
(3)电流调节器的调零、限幅
将DJK04中“调节器II”所有输入端接地,再将DJK08中的可调电阻13K接到“调节器II”的“8”、“9”两端,用导线将“9”、“10”短接,使“调节器II”成为P(比例)调节器。
用万用表的毫伏档测量调节器II的“11”端,调节面板上的调零电位器RP3,使之输出电压尽可能接近于零。
把“调节器II”的“9”、“10”短接线去掉,将DJK08中的可调电容0.47uF接入“9”、“10”两端,使调节器成为PI(比例积分)调节器,将“调节器II”的所有输入端的接地线去掉,将DJK04的给定输出端接到调节器II的“4”端。
当调节器输入端加负给定电压时,调整正限幅电位器RP1,使调节器I的输出正限幅为Uctmax。
4、测定电流反馈系数β、转速反馈系数α
(1)电流反馈系数的整定(电阻负载)
直接将“给定”电压Ug接入DJK02-1移相控制电压Uct的输入端,整流桥输出接电阻负载R(900Ω//900Ω),负载电阻放在最大值,输出给定调到零。
按下启动按钮,从零增加给定,使输出电压升高,当Ud=220V时,减小负载的阻值,使得负载电流Id=l.3A时,调节“电流反馈与过流保护”上的电流反馈电位器RP1,“2”端If的的电流反馈电压Ufi=6V,这时的电流反馈系数β=Ufi/Id=4.615V/A。
(2)转速反馈系数的整定
直接将“给定”电压Ug接DJK02-1上的移相控制电压Uct的输入端,“三相全控整流”电路接直流电动机负载,Ld用DJK02上的200mH,输出给定调到零。
按下启动按钮,接通励磁电源,从零逐渐增加给定,使电机提速到n=150Orpm时,调节“转速变换”上转速反馈电位器RP1,使得该转速时反馈电压Ufn=-6V,这时的转速反馈系数α=Ufn/n=0.004V/(rpm)。
5、开环外特性的测定
(1)DJK02-1控制电压Uct由DJK04上的给定输出Ug直接接入,“三相全控整流”电路接电动机,Ld用DJK02上的200mH,直流发电机接负载电阻R,负载电阻放在最大值,输出给定调到零。
(2)按下启动按钮,先接通励磁电源,然后从零开始逐渐增加“给定”电压Ug,使电机启动升速,转速到达1200rpm。
(3)增大负载(即减小负载电阻R阻值),使得电动机电流Id=Ied,可测出该系统的开环外特性n=f(Id),记录于下表中:
n(rpm)
Id(A)
将给定退到零,断开励磁电源,按下停止按钮,结束实验。
6、系统静特性测试
(1)按图2接线,DJK04的给定电压Ug输出为正给定,转速反馈电压为负电压,直流发电机接负载电阻R,Ld用DJK02上的200mH,负载电阻放在最大值,给定的输出调到零。
将“调节器I”、“调节器II”都接成P(比例)调节器后,接入系统,形成双闭环不可逆系统,按下启动按钮,接通励磁电源,增加给定,观察系统能否正常运行,确认整个系统的接线正确无误后,将“调节器I”,“调节器II”均恢复成PI(比例积分)调节器,构成实验系统。
(2)机械特性n=f(Id)的测定
A、发电机先空载,从零开始逐渐调大给定电压Ug,使电动机转速接近n=l200rpm,然后接入发电机负载电阻R,逐渐改变负载电阻,直至Id=Ied,即可测出系统静态特性曲线n=f(Id),并记录于下表中:
n(rpm)
Id(A)
B、降低Ug,再测试n=800rpm时的静态特性曲线,并记录于下表中:
n(rpm)
Id(A)
(3)闭环控制系统n=f(Ug)的测定
调节Ug及R,使Id=Ied、n=l200rpm,逐渐降低Ug(Id不变),记录Ug和n,即可测出闭环控制特性n=f(Ug)。
n(rpm)
Ug(V)
图2双闭环直流调速系统原理框图
(6)系统动态特性的观察
用慢扫描示波器观察动态波形。
在不同的系统参数下(“调节器I”的增益和积分电容、“调节器II”的增益和积分电容、“转速变换”的滤波电容),用示波器观察、记录下列动态波形:
①突加给定Ug,电动机启动时的电枢电流Id(“电流反馈与过流保护”的“2”端)波形和转速n(“转速变换”的“3”端)波形。
②突加额定负载(20%Ied100%Ied)时电动机电枢电流波形和转速波形。
③突降负载(100%Ied20%Ied)时电动机的电枢电流波形和转速波形。
八、实验报告
(1)根据实验数据,画出闭环控制特性曲线n=f(Ug)。
(2)根据实验数据,画出两种转速时的闭环机械特性n=f(Id)。
(3)根据实验数据,画出系统开环机械特性n=f(Id),计算静差率,并与闭环机械特性进行比较。
(4)分析系统动态波形,讨论系统参数的变化对系统动、静态性能的影响。
九、注意事项
(1)参见实验一的注意事项。
(2)在记录动态波形时,可先用双踪慢扫描示波器观察波形,以便找出系统动态特性较为理想的调节器参数,再用数字存储示波器或记忆示波器记录动态波形。
附录:
DJK02挂件(三相变流桥路)
该挂件装有12只晶闸管、直流电压和电流表等,其面板如图
DJK02面板图
1、三相同步信号输出端
同步信号是从电源控制屏内获得,屏内装有/Y接法的三相同步变压器,和主电源输出保持同相,其输出相电压幅度为15V左右,供三相晶闸管触发电路(如DJK02-1等挂件)使用,从而产生移相触发脉冲;只要将本挂件的12芯插头与屏相连接,则输出相位一一对应的三相同步电压信号;信号接口的详细引脚情况详见附录相关内容。
2、正、反桥脉冲输入端
从三相晶闸管触发电路(如DJK02-1等挂件)来的正、反桥触发脉冲分别通过输入接口,加到相应的晶闸管电路上;信号接口的详细情况详见附录相关内容。
3、正、反桥钮子开关
从正、反桥脉冲输入端来的触发脉冲信号通过“正、反桥钮子开关”接至相应晶闸管的门极和阴极;面板上共设有十二个钮子开关,分为正、反桥两组,分别控制对应的晶闸管的触发脉冲;开关打到“通”侧,触发脉冲接到晶闸管的门极和阴极;开关打到“断”侧,触发脉冲被切断;通过关闭某几个钮子开关可以模拟晶闸管主电路失去触发脉冲的故障情况。
4、正、反桥主电路
正桥主电路和反桥主电路分别由六只5A/1000V晶闸管组成;其中由VT1~VT6组成三相正桥元件(一般不可逆、可逆系统的正桥使用正桥元件);由VT1ˊ~VT6ˊ组成三相反桥元件(可逆系统的反桥以及需单个或几个晶闸管的实验可使用反桥元件);所有这些晶闸管元件均配置有阻容吸收及快速熔断丝保护,此外正桥主电路还设有压敏电阻,其内部已经接成三角形接法,起过压吸收。
注意:
如果在DZSZ-1型上使用时,调节整流桥输入的相电压值不可超过200V,否则会造成整流桥处的压敏电阻损坏。
5、电抗器
实验主回路中所使用的平波电抗器装在电源控制屏内,其各引出端通过12芯的插座连接到DJK02面板的中间位置,有3档电感量可供选择,分别为lOOmH、2O0mH、700mH(各档在1A电流下能保持线性),可根据实验需要选择合适的电感值。
电抗器回路中串有3A熔丝保护,熔丝座装在控制屏内的电抗器旁。
DJK02-1挂件(三相晶闸管触发电路)
该挂件装有三相晶闸管触发电路和正反桥功放电路等,面板图如图
1、移相控制电压Uct输入及偏移电压Ub观测及调节
Uct及Ub用于控制触发电路的移相角;在一般的情况下,我们首先将Uct接地,调节Ub,从而确定触发脉冲的初始位置;当初始触发角固定后,在以后的调节中只调节Uct的电压,这样能确保移相角始终不会大于初始位置,防止实验失败;如在逆变实验中初始移相角α=150o定下后,无论调节Uct,都能保证β>30O,防止在实验过程中出现逆变颠覆的情况。
2、触发脉冲指示
在触发脉冲指示处设有钮子开关用以控制触发电路,当开关拨到左边,绿色发光管亮,在触发脉冲观察孔处可观测到后沿固定、前沿可调的宽脉冲链;当开关拨到右边,红色发光管亮,触发电路产生双窄脉冲。
图、DJK02-1面板图
3.三相同步信号输入端
通过专用的十芯扁平线将DJK02上的“三相同步信号输出端”与DJK02-1“三相同步信号输入端”连接,为其内部的触发电路提供同步信号;同步信号也可以从其他地方提供,但要注意同步信号的幅度和相序问题;信号接口的详细情况详见附录相关内容。
4、锯齿波斜率调节与观测孔
由外接的三相同步信号经KC04集成触发电路,产生三路锯齿波信号,调节相应的斜率调节电位器,可改变相应的锯齿波斜率,三路锯齿波斜率在调节后应保证基本相同,使六路脉冲间隔基本保持一致,才能使主电路输出的整流波形整齐划一。
5、控制电路
在由原KC04、KC41和KC42三相集成触发电路的基础上,又增加了4066、4069芯片,可产生三相六路互差60°的双窄脉冲或三相六路后沿固定、前沿可调的宽脉冲链,供触发晶闸管使用。
在面板上设有三相同步信号观测孔、两路触发脉冲观测孔。
VT1~VT6为单脉冲观测孔(在触发脉冲指示为“窄脉冲”)或宽脉冲观测孔(在触发脉冲指示为“窄脉冲”);VT1’~VT6’为双脉冲观测孔(在触发脉冲指示为“窄脉冲”)或宽脉冲观测孔(在触发脉冲指示为“窄脉冲”)。
三相同步电压信号从三路KC04的“8”脚输入,在其“4”脚相应形成线性增加的锯齿波,移相控制电压Uct和偏移电压Ub经叠加后,从“9”脚输入。
当触发脉冲选择的钮子开关拨到窄脉冲侧时,通过控制4066(电子开关),使得每个KC04从“1、15”脚输出相位相差180°的单窄脉冲(可在上面的VT1~VT6脉冲观测孔观测到),窄脉冲经KC41(六路双脉冲形成器)后,得到六路双窄脉冲(可在下面的VT1’~VT6’脉冲观测孔观测到)。
将钮子开关拨到宽脉冲侧时,通过控制4066,使得KC04的“1、15”脚输出宽脉冲,同时将KC41的控制端“7”脚接高电平,使KC41停止工作,宽脉冲则通过4066的“3、9”两脚直接输出。
4069为反相器,它将部分控制信号反相,用以控制4066;KC42为调制信号发生器,对窄脉冲和宽脉冲进行高频调制。
具体有关KC04、KC41、KC42的内部电路原理图,请查阅附录中的相关内容。
6、正、反桥功放电路
正、反桥功放电路的原理以正桥的一路为例,如图所示;由晶闸管触发电路输出的脉冲信号经功放电路中的V2、V3三极管放大后由脉冲变压器T1输出。
Ulf即为DJKO2面板上的Ulf,该点接地才可使V3工作,脉冲变压器输出脉冲;正桥共有六路功放电路,其余的五路电路完全与这一路一致;反桥功放和正桥功放线路完全一致,只是控制端不一样,将Ulf改为Ulr。
7、正桥控制端Ulf及反桥控制端Ulr
这两个端子用于控制正反桥功放电路的工作与否,当端子与地短接,表示功放电路工作,触发电路产生的脉冲经功放电路最终输出;当端子悬空表示功放不工作;Ulf端子控制正桥功放,Ulr端子控制反桥功放。
8、正、反桥脉冲输出端
经功放电路放大的触发脉冲,通过专用的20芯扁平线将DJK02“正反桥脉冲输入端”与DJK02-1上的“正反桥脉冲输出端”连接,为其晶闸管提供相应的触发脉冲;接口的详细情况详见附录相关内容。
DJK04挂件(电机调速控制实验I)
该挂件主要完成电机调速实验,如单闭环直流调速实验、双闭环直流调速实验。
同时和其它挂件配合可增加实验项目,如与DJK04-1配合使用可完成逻辑无环流可逆直流调速实验,与DJK18配合使用就可以完成三闭环错位选触无环流可逆直流调速系统实验。
DJK04的面板图如下:
图、DJK04面板图
1、电流反馈与过流保护(FBC+FA)
本单元主要功能是检测主电源输出的电流反馈信号,并且当主电源输出电流超过某一设定值时发出过流信号切断控制屏输出主电源。
其原理如图所示。
TA1、TA2、TA3为电流互感器的输出端,它的电压高低反映三相主电路输出的电流大小,面板上的三个圆孔均为观测孔,只要将DJK04挂件的十芯电源线与电源控制屏的相应插座连接(不需再外部进行接线),TA1、TA2、TA3就与屏内的电流互感器输出端相连,打开挂件电源开关后,过流保护就处于工作状态。
(1)电流反馈与过流保护单元的输入端TA1、TA2、TA3,来自电流互感器的输出端,反映负载电流大小的电压信号经三相桥式整流电路整流后加至RP1、RP2、及R1、R2、VD7组成的3条支路上,其中:
①R2与VD7并联后再与R1串联,在VD7的阳极取零电流检测信号从“1”端输出,供零电平检测用。
当电流反馈的电压比较低的时候,“1”端的输出由R1、R2分压所得,VD7处于截止状态。
当电流反馈的电压升高的时候,“1”端的输出也随着升高,当输出电压接近0.6V左右时,VD7导通,使“1”端输出始终钳位在0.6V左右。
②将RP1的滑动抽头端输出作为电流反馈信号,从“2”端输出,电流反馈系数由RP1进行调节。
③RP2的滑动触头与过流保护电路相连,调节RP2可调节过流动作电流的大小。
(2)当电路开始工作时,由于V2的基极有电容C2的存在,V3必定比V2要先导通,V3的集电极低电位,V4截止,同时通过R4、VD8将V2基极电位拉低,保证V2一直处于截止状态。
(3)当主电路电流超过某一数值后,RP2上取得的过流电压信号超过稳压管V1的稳压值,击穿稳压管,使三极管V2导通,从而V3截止,V4导通使继电器K动作,控制屏内的主继电器掉电,切断主电源,挂件面板上的声光报警器发出告警信号,提醒操作者实验装置已过流跳闸。
调节RP2的抽头的位置,可得到不同的电流报警值。
(4)过流的同时,V3由导通变为截止,在集电极产生一个高电平信号从“3”端输出,作为推β信号供电流调节器(调节器II)使用。
(5)当过流动作后,电源通过SB、R4、VD8及C2维持V2导通,V3截止、V4导通、继电器保持吸合,持续告警。
SB为解除过流记忆的复位按钮,当过流故障排除后,则须按下SB以解除记忆,告警电路才能恢复。
当按下SB按纽后,V2基极失电进入截止状态,V3导通、V4截止,电路恢复正常。
元件RP1、RP2、SB均安装在该挂箱的面板上,方便操作。
图、电流反馈与过流保护原理图
2、给定(G)
给定的原理图如下图所示。
图、电压给定原理图
电压给定由两个电位器RP1、RP2及两个钮子开关S1、S2组成。
S1为正、负极性切换开关,输出的正、负电压的大小分别由RP1、RP2来调节,其输出电压范围为0~士l5V,S2为输出控制开关,打到“运行”侧,允许电压输出,打到“停止”侧,则输出恒为零。
按以下步骤拨动S1、S2,可获得以下信号:
(1)将S2打到“运行”侧,S1打到“正给定”侧,调节RP1使给定输出一定的正电压,拨动S2到“停止”侧,此时可获得从正电压突跳到0V的阶跃信号,再拨动S2到“运行”侧,此时可获得从0V突跳到正电压的阶跃信号。
(2)将S2打到“运行”侧,S1打到“负给定”侧,调节RP2使给定输出一定的负电压,拨动S2到“停止”侧,此时可获得从负电压突跳到0V的阶跃信号,再拨动S2到“运行”侧,此时可获得从0V突跳到负电压的阶跃信号。
(3)将S2打到“运行”侧,拨动S1,分别调节RP1和RP2使输出一定的正负电压,当S1从“正给定”侧打到“负给定”侧,得到从正电压到负电压的跳变。
当S1从“负给定”侧打到“正给定”侧,得到从负电压到正电压的跳变。
元件RP1、RP2、S1及S2均安装在挂件的面板上,方便操作。
此外由一只3位半的直流数字电压表指示输出电压值。
注意:
不允许长时间将输出端接地,特别是输出电压比较高的时候,可能会将RP1、RP2损坏。
3、转速变换(FBS)
转速变换用于有转速反馈的调速系统中,反映转速变化并把与转速成正比的电压信号变换成适用于控制单元的电压信号。
下图为其原理图:
图、转速变换原理图
使用时,将DD03-3(或DD03-2等)导轨上的电压输出端接至转速变换的输入端“1”和“2”。
输入电压经R1和RP1分压,调节电位器RP1可改变转速反馈系数。
4、调节器I
调节器I的功能是对给定和反馈两个输入量进行加法、减法、比例、积分和微分等运算,使其输出按某一规律变化。
调节器I由运算放大器、输入与反馈环节及二极管限幅环节组成。
其原理如下图所示。
在图中“1、2、3”端为信号输入端,二极管VD1和VD2起运放输入限幅,保护运放的作用。
二极管VD3、VD4和电位器RP1、RP2组成正负限幅可调的限幅电路。
由C1、R3组成
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