计算机控制系统第2版何克忠 第四章.docx
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计算机控制系统第2版何克忠第四章
第4章计算机控制系统的离散化设计
4.1有限拍设计概述
图4.1有限拍随动系统
图4.2单位阶跃输入时的误差及输出序列
图4.3单位速度输入时的误差及输出序列
图4.4单位加速度输入时的误差及输出序列
图4.5单位速度输入时有限拍输出响应
图4.6按单位速度输入设计的有限拍系统表
4.2有限拍调节器的设计
图4.7例4.2的输出响应
4.3采样频率的选择
图4.8有限拍随动系统
图4.9电机的饱和特性对线性范围的影响
4.4有限拍无纹波设计
图4.10有纹波有限拍系统的各点波形图
1.单位阶跃输入
2.单位速度输入
图4.11无纹波系统的误差序列(单位阶跃输入时)
图4.12无纹波系统的误差序列(单位速度输入时)
图4.13有限拍无纹波系统的输出响应
4.5有限拍设计的改进
1.用换接程序来改善过渡过程
图4.14换接程序有限拍系统
图4.15有限拍控制换接子程序的流程图
2.折中设计法
3.最小均方误差设计
图4.16金属热处理的加热程序
图4.17例4.5均方误差与α的关系
4.6扰动系统的有限拍设计
图4.18有限拍扰动系统的方框图
4.7有限拍设计的小结
4.8W变换设计法
图4.19例4.7计算机控制系统
图4.20例4.7系统的对数频率特性
4.9根轨迹设计法
图4.21计算机控制系统
图4.22校正前系统的根轨迹图
图4.23校正后离散系统的根轨迹图
4.10练习题
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