循迹小车比赛规则和说明2.docx
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循迹小车比赛规则和说明2
“机器人游广州学院”比赛规则(第二版2011年9月19日更新)
一、任务介绍
“机器人旅游”竞赛项目要求参赛机器人在规定假期时间内,游历尽量多的景点,获得尽量多的得分,并在假期结束前回到宿舍(出发地)。
本次比赛项目分为如下表类型:
机器人类型
车型机器人
人型机器人(可选)
假期时间
90秒
200秒
本项目的目的是引导学生学习、设计并制作具有优秀硬件系统与软件系统的移动机器人,逐步提高对机器人的认识与感知,锻炼学生各方面的能力。
该比赛对机器人的主要有如下方面的要求:
1、系统规划与优化能力
在预定的假期时间内游历尽量多的景点,完成计划中的旅游活动,并回到宿舍(出发地)。
是一种最优规划活动;有一定的系统规划与优化能力。
距离出发点近(或到达难度低)的景点分值小,远(或到达难度高)的景点分值大。
想得到高分,就要远游;游得太远太多,就有来不及在规定时间内回到宿舍的危险。
2、应变能力
有路障的摆放数量与位置,在机器人从宿舍出发后,随机确定。
这在一定程度上可控制竞赛的难度,并使旅游线路有一定的不确定性。
路障位置在比赛前公布。
3、爬坡能力
某些地方景点的坡度要求机器人有较好的爬坡能力。
4、快速性与稳定性
机器人在整个旅游过程中,始终要在快速和稳定中求得平衡,否则,难以取得好的成绩。
二、场地说明
1、场地
比赛场地4MX4.5M。
地面表面为白色。
(删除了边栏)
旅游道路的中心有宽度约为24mm的黑色引导线用以引导机器人。
宿舍(出发点)为400mm*400mm的方形区域,有白线与地图作为分界线。
2、线路图
机器人旅游线路由直道、弯道、环路和交叉路口等组成,任意2个交叉路口之间的距离不小于500mm。
3、路障
某些地方可能会出现路障,表示此路不通。
路障大小为30cm*10cm*10cm的“木块”,随机固定在场地路障设置处。
4、旅游景点
比赛中所有景点均采用大小为30cm*10cm*10cm的“木块。
”景点包括以下三种:
4.1、固定景点
固定景点有供机器人碰撞的挡板。
所有固定景点都在其所处道路的尽头。
机器人车体碰到挡板,使挡板有明显摆动,既认为机器人已游览了景点。
4.2爬坡景点(随机)
某些景点会随机设置在斜坡上,该回合比赛开始后不再移动。
机器人车体碰到挡板,使挡板有明显摆动,既认为机器人已游览了景点。
说明:
斜坡坡度约为10度,高约5cm。
斜坡上有长约30cm,宽约30cm的平台。
比赛场地和路线图详见附件一“比赛场地和路线图”。
三、参赛队伍、机器人
1、参赛队伍
参赛队伍人数限制为:
3——5人
2、机器人要求:
展开后大小要求长不大于30CM,宽不大于20cm,高度与重量不限。
不能破坏场地和对人员造成伤害。
四、比赛程序
机器人比赛分为2轮(初赛、决赛)进行。
每一轮比赛中,一台机器人可以连续走两次比赛线路(取最好成绩)。
每一轮比赛的成绩不带入下一轮比赛。
1、第一轮比赛(初赛)
参赛队伍:
参赛队伍不限制,根据排名,选排名前6支队伍进入复赛
场地说明:
无爬坡,无路障
2、第二轮比赛(决赛)
参赛队伍:
6支队伍参加,决胜出冠军、亚军、和季军
场地说明:
有两处爬坡,有两处路障
五、计时计分
裁判宣布开始,计时器开始计时,机器人可以出发。
20秒内无法出发,本回合结束。
第2回合30秒内无法出发,成绩按0分计算。
浏览景点后,可获得该景点的分值。
在比赛时间结束后不能回到宿舍(出发点)点,扣减30分,不足以扣除按0分计算。
胜负判定:
比赛以计分优先,分数多的队伍获胜;分数一样多时,回归宿舍者获胜,若都回归宿舍,则用时少的队伍获胜。
附录1比赛场地和路线图
表1景点分值表
景点名称
普通分值
爬坡分值
机器人应用研究所
30
40
图书馆
20
30
运动场
10
20
汽车展览中心
15
25
教学楼
15
25
心形湖
20
30
饭堂
10
20
实验中心
15
25
说明:
将景点放在斜坡上,就成为爬坡景点。
爬坡景点比一般景点多加10分。
景点布置情况及分值大小
说明:
方块为景点标志物,圆圈为路障可能出现的地方,右下方为出发点
1米
4.5米
1米
1米
1米
0.5米
1米
1米
1米
0.5米
0.5米
0.5米
0.5米
0.5米
0.5米
0.5米
1米
1米
4米
场景尺寸图
说明:
图中圆弧部分为半径为1米的四分之一圆,且其两端均与相接直线相切,其他线路相交处均为直角。
爬坡景点示意图
立体效果图
起草:
谭柱(2010级机电创新班)
审阅:
马琼雄(工程研究院机器人应用研究所)
2011年9月13日
机器人推荐配置
以下配置价格仅供参考,以市面实际价格为准
传感器类:
五路传感循迹一路触碰一路测距参考价格40元
一路循迹传感器可自行安装在不同位置参考价格10元(可加购触碰开关)
电机类:
直流电机工作电压6至12V参考价格:
单个30元(含轮子)
步进电机12V和5V2类参考价格:
单个电机15元
舵机参考价格:
单个40(含轮子)
控制器:
开发板,支持AVR/51单片机,购买后更换STC12C5A60S2单片机,带2路PWM输出功能实现电机控制。
(选择时可以选自己焊接版本或焊接好的版本)
参考价格:
60元(含STC12C5A60S2单片机)
也可自行焊接自己的控制系统,电子元件举办方提供。
参考价格:
20元(含STC12C5A60S2单片机)
若有AVR或ARM单片机需求的,举办方可提供部分资金支持
参考价格:
待定
驱动部分:
2路独立直流电机输出控制
参考价格:
40元
步进电机驱动,可驱动一个步进电机(有焊接完成版和未焊接版)
参考价格:
10元
也可自行制作驱动模块,元件举办方提供。
参考价格:
待定
轮子:
适用提供的电机轮子参考价格:
5元
万向轮参考价格:
5元
万向轮参考价格:
5元
地盘:
可自行设计制作地盘,举办方提供PVC板供设计制作地盘。
参考价格:
10元
现成地盘1,尺寸符合比赛要求。
参考价格:
70元(含机电和轮子)
现成地盘2,尺寸符合比赛要求。
参考价格:
68元(含机电和轮子)
现成地盘3,尺寸符合比赛要求。
参考价格:
70元(含机电和轮子,加编码器需加10元)
电池部分:
(不同类型主要是电压与重量不同)
电池盒3V与6V举办方提供电池
参考价格:
待定
9V电池扣举办方提供电池
参考价格:
待定
有5V与12V输出,可充电,不过重量可能最重
参考价格:
80元
其他:
若有其他机器机构等需求可向举办方提出要求,在合理范围内可提供材料与技术支持。
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 小车 比赛规则 说明