机器人第七张 编程与测试.docx
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机器人第七张 编程与测试.docx
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机器人第七张编程与测试
第七章编程与测试
一、程序的组成:
应用程序是由三个不同部分组成:
1.一个主程序。
2.几个子程序(例行程序)。
3.程序数据。
除此之外,程序储存器还包括系统模块。
USER模块与BASE模块在机器人冷启动后自动生成。
二、编程窗口:
1.File
Open打开一个现有文件。
New新建一个程序。
Saveprogram存储更改后的现有程序。
Saveprogramas存储一个新程序。
Print......打印程序。
Prefence定义用户化指令集。
Checkprogram检验程序。
光标会提示。
Close在工作内存中关闭程序。
Savemoduel存储更改后的现有模块。
在Moduel窗口)
Savemoduelas存储一个新模块。
(在Moduel窗口)
打开一个现有文件:
编程窗口/File/Open/回车/选择文件/OK/进入指令编辑窗口。
∙新建一个程序:
编程窗口/File/New/回车/进入文件编辑窗口,输入文件名/OK/进入指令编辑窗口。
2.Edit
Cut剪切。
注意可能丢失指令。
Copy复制。
Paste粘贴,将剪切或复制的指令粘贴。
Gototop将光标移至顶端。
Gotobuttom将光标移至末端。
Mark定义一块,涂黑部分。
Changeselocted修改指令。
可直接选到位打回车。
Showvalue输入数据。
可直接选到位打回车。
Modpos修改机器人位置。
功能键上有。
Search......寻找指令,程序复杂时很有用。
3.功能键:
Copy、Paste、Modpos在Edit中可以找到。
Test为编程与测试切换键。
IPLhide分为IPL1与IPL2。
IPL1为指令目录。
IPL2中有Mostcommt1、Mostcommt2、
Mostcommt3为用户化定义指令,在FilePreference中定义。
三、基本运动指令:
MoveLp1,v100,z10,tool1;
MoveL:
线性运动。
(Linear)
MoveJ:
关节轴运动。
(Joint)
MoveC:
圆周运动。
(Circular)
p1:
目标位置。
v100:
规定在数据中的速度。
z10:
规定在转弯区尺寸。
tool1:
工具。
(TCP)
在光标指在此指令时,打回车,再按OptArg键,可选择参变量。
〔\Conc〕协作运动。
机器人未移动至目标点,已经开始执行下一个指令。
〔ToPoint〕在采用新指令时,目标点自动生成*。
〔\V〕定义速度mm/s。
〔\T〕定义时间s。
不管速度只考虑时间。
〔\Z〕定义转弯区尺寸mm。
〔\Wobj〕采用工件系坐标系统。
速度选择:
mm/s
∙将光标移至速度数据处,回车,进入窗口。
选择所需速度.
∙vmax速度为v5000,可自定义速度。
∙最大可定义至v7000,但机器人未必能达到。
转弯区尺寸选择:
mm
∙将光标移至转弯区尺寸数据处,回车,进入窗口。
∙选择所需转弯区尺寸,可自定义。
∙fine指机器人TCP达到目标点,在目标点速度降为零。
机器人动作有停顿,焊接时必须用。
∙zone指机器人TCP不达到目标点,机器人动作圆滑、流畅。
为了精确确定p1、p2、p3、p4点,可以采用函数offs,反馈一个参变量。
offs(p,x,y,z)代表一个离p1点X轴偏差量为x,Y轴偏差量为y,Z轴偏差量为z的点。
将光标移至目标点,回车,选择Func,采用切换键选择所用函数。
MoveCp1,p2,v100,z1,tool1;
∙
画一个半径为80mm的圆:
MoveJp0,v500,z1,tool1;
MoveLoffs(p,80,0,0),v500,z1,tool1;
MoveCoffs(p,0,80,0),offs(p,-80,0,0),v500,z1,tool1;
MoveCoffs(p,0,-80,0),offs(p,80,0,0),v500,z1,tool1;
MoveJp0,v500,z1,tool1;
四、输入输出群指令:
∙do指机器人输出信号。
∙di指输入机器人信号。
∙输入输出信号有两种状态,1为接通,0为断开。
Setdo1;将一个输出信号赋值为1。
Resetdo1;将一个输出信号赋值为0。
WaitDIdi1/maxtime:
=5/Timeflag:
=flag1;
等待输入信号Di1值为1,等待时间为5秒,5秒内得到相应信号则执行下一句指令,并将flag1置为flase。
超过5秒未得到相应信号则将flag1置为ture,不执行下面的指令,并显示相应信息。
∙最大等待时间单位为秒,最大等待时间为五分钟。
WaitUntildi=1;
等待一个输入信号值为1,才执行下一行指令。
五、通信指令(人机对话):
TPERASE;清屏指令。
TPWRITE书写指令。
TPWRITE“ABB”;显示ABB。
TPWRITEABB;显示所赋于ABB的值。
TPReadnum“reg1”;
在示教板上赋予机器人变量数据。
WaitTime3;
等待一断时间,再执行下一行指令。
时间单位为秒。
六、程序流程指令:
IF判断执行指令。
IF
“Yes-part”执行“Yes-part”指令。
ENDIF
IF
“Yes-part”执行“Yes-part”指令。
ELSE不符合
“Not-part”执行“Not-part”指令。
ENDIF
IF
“Yes-part1”执行“Yes-part1”指令。
ELSEIF
“Yes-part2”执行“Yes-part2”指令。
ELSE不符合
“Not-part”执行“Not-part”指令。
ENDIF
WHILE循环至不满足条件后,执行ENDWHILE以下指令。
WHILEreg1<5DO循环至符合条件reg1>5,
reg1:
=reg1+1;才执行ENDWHILE后指令。
ENDWHILE应避免进入死循环。
七、其他常用指令:
:
=赋值指令。
ABB:
=5;
ABB:
=reg1+reg3;
ABB:
=“WELCOME”;
ProcCall;调用一个例行程序指令。
八、测试
1.手动减速状态/编程窗口/File/CheckProgram
∙检查程序语法
2.
编程窗口/Test
∙切换至程序测试窗口
Start启动程序,机器人按程序指令运行。
FWD机器人按程序指令顺序向前运行一个指令。
通过程序指针与光标确定当前指令行。
BWD机器人按程序指令顺序向后运行一个指令。
通过程序指针与光标确定当前指令行。
Modpos修正机器人运行位置。
Instr>切换至指令窗口。
3.选择运行模式:
在测试窗口按切换键。
∙Cont连续运行,程序执行完毕,自动循环执行。
∙Cycle单次运行,程序执行完毕,自动停止。
4.选择运行速度:
∙100%为程序内定速度或250mm/s。
∙-%、+%在1%至5%之间以1%递增或递减。
∙-%、+%在5%至100%之间以5%递增或递减。
∙运行速度调整可在程序运行时同步进行。
∙在焊接中,只改变空行程速度,焊接速度不变。
5.按Special/Move……/选择程序测试起点
∙PP“》”指针(待执行指令)
∙Course光标(黑色背景部分)
6.电机上电(Enable)/FWD或Start开始程序测试。
∙可选择Special/simulate/add进行电机断电方式测试(机器人不动)
∙机器人将按程序运行,注意安全。
7.修正工作点。
∙将光标移动到需要修正的工作点上按Modpos键修正工作点。
∙注意操作窗口所选的Tool及Wobj必须与工作点所在的指令行一致。
8.删除一个指令行
∙将光标移至所要删除的指令行/按删除键/用OK确认。
9.增加一个指令行
∙按Instr>键进入指令窗口/选择指令/被选择的指令生成在光标所指指令行的下一行。
如果光标在程序第一行会出现一个提示窗口选择新指令生成在程序第一行或下一行,用OK确认。
10.运行正确,按S-Stop键停止测试。
第八章输入与输出
一、输入输出窗口:
∙在输入输出窗口或编程窗口不能更改或定义输入输出信号,所有操作只能在系统参数中进行。
∙窗口显示所有用户信号,对DO信号可以手动用功能键赋值1或0。
当手动赋值时,与机器人配合的外围设备可能运动,注意安全!
二、定义I/O信号板:
1.其他窗口/SystemParameters/回车/
2.Topics/IOSignals/回车/Type/IOBoards/
3.用Add键定义新IO板或用删除键删除/File/Restart
三、定义或更改用户信号:
1.其他窗口/SystemParameters/回车/
2.Topics/IOSignals/回车/
3.
Type/IOBoards/将光标移至所需输入输出板/回车/
4.用Add增加用户信号/用删除键删除用户信号/
5.将光标移至所选信号/回车/可以更改信号数据(定义信号名等)/
6.File/Restart
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- 机器人第七张 编程与测试 机器人 第七 编程 测试