UG运动仿真连杆特性和运动副.docx
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UG运动仿真连杆特性和运动副
连杆特性和运动副
利用UG/Modeling的功能成立了一个三维实体模型后,并非能直接将各个部件按必然的连接关系连接起来,必需给各个部件给予必然的运动学特性,即让其成为一个可以与别的有着相同的特性的部件之间相连接的连杆构件(Link)。
同时,为了组成一个能运动的机构,必需把两个相邻构件(包括机架、原动件、从动件)以必然方式联接起来,这种联接必需是可动连接,而不能是无相对运动的固接(如焊接或铆接),凡是使两个构件接触而又维持某些相对运动的可动连接即称为运动副。
在UG/Motion中两个部件被给予了连杆特性后,就可以够用运动副(Joint)相联接,组成运动机构。
9.3.1连杆特性的建立
点击运动仿真工具栏区的连杆特性和运动副模块中的图标
(Link),系统将会打开【连杆特性创建】对话框,如图9-15所示。
图9-15连杆特性的成立
该对话框中的各个选项说明如下:
1.SelectionSteps(选择步骤)
该选项给用户提供了成立一个连杆特性的操作步骤。
共包括五个步骤,其中可按照用户的要求省去几项。
各个步骤说明如下:
1)
LinkGeometry
该选项用于选择连杆特性的几何模型。
激活该图标后,在图形窗口当选择将要给予该连杆特性的几何模型。
2)
Mass
该选项用于设置连杆的质量特性。
选择该图标后,【连杆创建】对话框的界面将会发生转变,转变后对话框的选项说明如图9-16所示。
图9-16【连杆创建】对话框
3)
Inertia
该选项用于设置连杆的惯性力。
选择该图标后,连杆创建对话框的界面将会发生转变,转变后对话框的选项说明如图9-17所示。
图9-17【连杆创建】对话框
4)
InitialTranslationVelocity
该选项用于设置连杆的初始平移速度。
选择该图标后,连杆创建对话框的界面将会发生转变,转变后对话框的选项说明如图9-18所示。
图9-18【连杆创建】对话框
5)
InitialRotationVelocity
该选项用于设置连杆的初始旋转速度。
选择该图标后,连杆创建对话框的界面将会发生转变,转变后对话框的选项说明如图9-19所示。
图9-19【连杆创建】对话框
2.MassProperties(质量特性)
该选项用于设置连杆的质量特性创建的方式,包括三个选项:
1)Automatic:
由系统自动生成连杆的质量特性。
2)UserDefine:
由用户概念质量特性,选择该选项后,选择步骤中的图标
Mass和
Inertia将被自动激活。
3.Name(连杆名称)
该选项用于设置连杆的名称。
设置完了这些连杆特性参数后,该部件就具有了必然的运动学特性,可以与别的连杆以必然的连接方式相连接了,组成运动机构。
同时也可以对运动模型进行简化,将连杆的质量特性设置为默许值0,按OK键后该部件也将成为连杆。
9.3.2连杆特性参数的编辑
当连杆特性参数设置有误时,就必需对各项参数进行修改,UG/Motion该项功能的实现是通过运动仿真工具栏区运动模型管理模块中的运动模型部件编辑的功能来实现的。
点击运动模型管理模块中的图标
(EditMotionObject)将弹出一个【类选择】对话框,要求选择将要进行编辑的部件,这与UG/Modeling中的类选择方式类似。
将【类选择】对话框的选择类型设为Link,选择了某连续杆后将弹出连杆特性参数设置的对话框,如图9-20所示,对各项参数的编辑与连杆成立时的参数设置操作完全相同。
图9-20连杆特性参数的编辑
9.3.3运动副的类型
在UG/Motion中给用户提供了12种运动副的类型,在连杆与运动副工具栏中列出了其中的几种运动副,如图9-21所示。
图9-21运动副类型工具栏
下面别离来介绍各类运动副类型。
1.Joint(铰链连接)
选择该选项后将会弹出铰链连接对话框,在该对话框中列出了七种铰链连接的类型,如图9-22所示。
图9-22【铰链连接】对话框
该对话框中的各类铰链连接类型说明如下:
1)合页连接(Revolute)
铰链连接可以实现两个相连件绕同一轴作相对的转动,如图9-23所示。
图9-23铰链连接
它有两种形式:
一种是两个连杆绕同一轴作相对的转动,另一种是一个连杆绕固定在机架上的一根轴进行旋转,如图9-24所示。
图9-24铰链连接的两种形式
2)滑块连接(Slider)
滑块连接是两个相连件彼此接触并维持着相对的滑动,如图9-25所示。
图9-25滑块连接
可以实现一个部件相对与另一部件的直线运动,它有两种形式:
一种是滑块为一个自由滑块,在另一部件上产生相对滑动;一种为滑块连接在机架上,在静止表面上滑动,如图9-26所示。
图9-26滑块连接的两种形式
3)柱铰连接(Cylindrical)
柱铰连接实现了一个部件绕另一个部件(或机架)的相对转动,如图9-27所示。
图9-27柱铰连接
柱铰连接也有两种形式:
一种是两个部件相连,另一种是一个部件连接在机架上,如图9-28所示。
图528柱铰连接的两种形式
4)螺杆连接(Screw)
螺杆连接实现了一个部件绕另一个部件(或机架)作相对的螺旋运动,如图9-29所示。
图9-29螺杆连接
5)万向接头(Universal)
万向接头实现了两个部件之间可以绕彼此垂直的两根轴作相对的转动,它只有一种形式必需是两个连杆相连,如图9-30所示。
图9-30万向接头
6)球铰连接(Spherical)
球铰连接实现了一个部件绕另一个部件(或机架)作相对的各个自由度的运动,它只有一种形式必需是两个连杆相连,如图9-31所示。
图9-31球铰连接
7)平面连接(Planar)
平面连接可以实现两个部件之间以平面相接触,彼此约束,如图9-32所示。
图9-32平面连接
2.齿轮齿条连接(RackandPinion)
齿轮齿条连接可以实现两个部件或是部件与机架之间以齿轮与齿条啮合的运动形式进行铰接,如图9-33所示。
图9-33齿轮齿条连接
3.齿轮连接(Gear)
齿轮连接可以实现两个部件或是部件与机架之间以齿轮啮合的运动形式进行相对运动的约束,如图9-34所示。
图9-34齿轮连接
4.皮带连接(Cable)
皮带连接可使两个部件之间实现以皮带轮带动皮带进行运动的相对运动形式。
5.点线连接(PointonCurve)
点线连接可以实现一个部件始终以其上的一点与另一个部件或是机架进行接触,实现相对运动的约束,如图9-35所示。
图9-35点线连接
6.线线连接(CurveonCurve)
该约束是强迫两个部件上的两条曲线彼此接触,实现两个部件的连接和运动约束,如图9-36所示。
图9-36线线连接
9.3.4运动副的建立
UG/Motion中各类运动副(Joint)的成立方式都是类似的,下面以铰链连接中的合页连接(Revolute)为例介绍运动副成立的整个进程。
在成立了一个运动场景和设置了连杆特性后,可以开始进行运动副创建的操作。
点击连杆特性和运动副模块中的铰链连接(Joint)
按钮后,将弹出一个对话框要求用户选择铰链连接的类型,如图9-37所示。
图9-37选择铰链连接的类型
当用户选择不同的铰链连接的类型后,该对话框将会发生转变。
在该对话框当选择铰链连接的类型为合页连接(Revolute)
,对话框中将会显示创建合页连接运动副的各个选项,这些选项功能的说明如下所述:
1.SnapLinks
选种这个单选项后,用户所设置的运动副为两个连杆之间的连接,则在该对话框中要求设置运动副在各个连杆上的相关参数;空置该单选项时,用户所设置的运动副为连杆与假象的机架之间的连接,只需设置运动副在这个连杆上的参数既可。
2.SelectionSteps
该选项给用户提供了成立一个运动副的操作步骤。
共包括四个步骤,其中可按照用户的要求省去几项,通过完成各个步骤,可以引导用户完成运动副参数的设置。
各个步骤说明如下:
1)
FirstLink
该步骤要求用户选择将要进行连接的第一个连杆,若是在SnapLinks单选项中空置则该连杆将要与机架连接在一路。
2)
OrientationOnFirstLink
在图形窗口当选择那将要进行连接的第一个连杆后,第二步图标将会被自动的激活,同时在【创建运动副】对话框中的EditOrientation选项被激活,系统在该对话框中自动显示点创建的方式,如图9-38所示。
图9-38设置运动副在第一个连杆上的位置和方向
在该步骤中要求用户设置运动副在第一个连杆上的位置和方向。
运动副的位置是指两个连杆连接或连杆与机架连接时关节点的所在,连杆将在此点与机架或连杆相连接。
而不同的运动副其方向的概念是不同的,转动副的方向指的是连杆转动的旋转轴,而移动副的方向指的是连杆平移的方向。
用户可以选择必然的点创建方式在第一个连杆上创建选择一点,作为运动副在第一个连杆上的位置;同时,用户可以选择选项EditOrientation(编辑方向),系统将会自动打开一个坐标系创建对话框,如图9-39所示,在该对话框顶用户可以以必然的方式创建一个坐标系,该坐标系的Zc方向即为运动副在第一个连杆上的方向。
图9-39设置方向
3)
SecondLink
当SnapLinks单选项被选中时,在设置完了运动副在第一个连杆上的相关参数后,第三步图标将会被自动激活,此时要求用户在图形窗口当选择与第一个连杆以合页运动副连接的第二个连杆。
4)
OrientationOnSecondLink
在图形窗口当选择那将要进行连接的第二个连杆后,第四步图标将会被自动的激活,同时在创建运动副对话框中的EditOrientation选项被激活,系统在该对话框中自动显示点创建的方式。
与运动副在第一个连杆上参数的设置方式类似,用户可以完成运动副在第二个连杆上参数的设置。
3.运动副的驱动力
运动副的驱动力是给运动副设置的初始的外在驱动,是该连杆运动的原动力。
在该选项的下拉菜单中列出了UG/Motion给用户提供的五种驱动力的类型,如图9-40所示。
图9-40【驱动力选择】对话框
选择不同的驱动力类型,对话框中将显示不同的驱动力设置选项。
下拉菜单中的各个选项说明如下:
1)None
选择该菜单项后,该运动副将没有原始的驱动力,其将在其他零件的作使劲下进行运动。
2)Constant
该选项用于给运动副添加一个不变的原始驱动力。
选择该菜单项后,在对话框中将会显示设置不变的原始驱动力的各个选项,如图9-41所示。
图9-41不变的原始驱动力
3)Harmonic
该选项用于给运动副添加一个谐振转变的原始驱动力。
选择该菜单项后,在对话框中将会显示设置不变的原始驱动力的各个选项,如图9-42所示。
图9-42谐振转变的原始驱动力
4)General
该选项用于给运动副添加一个一般的原始驱动力。
选择该菜单项后,在对话框中将会显示设置不变的原始驱动力的各个选项,如图9-43所示。
图9-43一般的原始驱动力
其中可以给运动副外加按照方程转变的驱动力,在上图中单击运动方程编辑按钮就会弹出运动方程编辑对话框,如图9-44所示。
图9-44【运动方程】编辑对话框
5)Articulation
该选项用于给运动副添加一个铰接的原始驱动力。
4.运动副显示比例
该选项用于设置运动副在图形窗口中象征符号显示的大小,设置适合的显示比例可以利用户更好的查看两个零件之间的连接关系。
5.运动副名称
该选项用于设置运动副的名称,用户可以直接在文本输入框中输入将要创建的运动副的名称,缺省值为J00一、J002……。
设置完这些参数后,在运动副参数设置对话框中单击OK按钮就可以够将连杆按必然的连接方式机架连接起来了。
具体操作如下例所述。
6.运动副创建实例
在本例中将要将两个连杆铰接在一路,首先点击连杆特性和运动副模块中的铰链连接(Joint)
按钮,系统将会自动打开一个对话框要求用户选择铰链连接的类型,在该对话框当选择图标
Revolute(合页连接),对话框中将会显示创建合页连接运动副的各个选项,同时选择步骤中的图标
FirstLink将自动被激活。
在该对话框中选中SnapLinks单选项,同时在图形窗口中选择将要进行连接的第一个连杆L001,如图9-45所示。
图9-45选择第一个连杆
在图形窗口当选择完成将要进行连接的第一个连杆后,第二步图标
OrientationOnFirstLink将会被自动的激活,同时在创建运动副对话框中的EditOrientation选项被激活,系统在该对话框中自动显示点创建的方式。
在点创建方式中选择下拉菜单中的图标
,同时在图形窗口中选择L001端面的圆心,如图9-46所示。
图9-46设置关节点
后,选择选项EditOrientation(编辑方向),系统将会自动打开一个【坐标系创建】对话框,如图9-47所示,在该对话框当选择图标,以三点方式创建一个坐标系,该坐标系的Zc方向即为运动副在第一个连杆上的方向。
同时在图形窗口当选择上一步选择的圆环的中心和两个象限点,则该孔特征的轴线方向即为运动副在L001上的方向。
图9-47设置运动副方向
在设置完了运动副在第一个连杆上的相关参数后,第三步图标
SecondLink将会被自动激活,此时要求用户在图形窗口当选择与第一个连杆以合页运动副连接的第二个连杆,如图9-48所示,在图形窗口当选择L002为与L001相连接的连杆。
图9-48选择第二个连杆
在图形窗口当选择完成将要进行连接的第二个连杆后,第四步图标
OrientationOnSecondLink将会被自动的激活,同时在创建运动副对话框中的EditOrientation选项被激活,系统在该对话框中自动显示点创建的方式。
在点创建方式中选择下拉菜单中的图标
,同时在图形窗口中选择L002内端面的圆心,如图9-49所示。
图9-49设置关节点
设置完了关节点后,选择选项EditOrientation(编辑方向),系统将会自动打开一个【坐标系创建】对话框,如图9-50所示,在该对话框当选择图标,以三点方式创建一个坐标系,该坐标系的Zc方向即为运动副在第一个连杆上的方向。
同时在图形窗口当选择上一步选择的圆环的中心和两个象限点,则该孔特征的轴线方向即为运动副在L002上的方向。
图9-50设置运动副方向
最后给该运动副添加必然的原始驱动力,选择MotionDriver下拉菜单中的Constant项,在相应显示的不变驱动力设置选项中输入Velocity为2,同时在该对话框中单击Apply键,系统将会自动的将这两个连杆以合页连接的方式铰接在一路,并在图形窗口中显示该运动副的象征符合,如图9-51所示。
图9-51完成运动副的创建
9.3.5运动副参数的编辑
当运动副(Joint)的参数设置有误时,就必需对各项参数进行修改。
与连杆特性(Link)相类似,UG/Motion该项功能的实现也是通过运动仿真工具栏区运动模型管理模块中的运动模型部件编辑的功能来实现的。
点击运动模型管理模块中的图标
(EditMotionObject)将弹出一个类选择对话框,要求选择将要进行编辑的部件,这与UG/Modeling中的类选择方式类似。
将【类选择】对话框的选择类型设为Joint,选择了某一运动副后将弹出运动副参数设置的对话框,如图9-52所示,对各项参数的编辑与运动副成立时的参数设置操作完全相同。
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