verismart中文版本马达问题处理流程.docx
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verismart中文版本马达问题处理流程
verismart马达问题处理流程
目录
第1页概览
第2页马达问题处理总流程
第3到第13页马达手动恢复流程
第14页捆线法解决桥下坠问题
第15页如何控制V3.02自动恢复程序的运作
第16到第18页马达恢复程序细节的解释
马达问题处理总流程
手动马达测试恢复流程图
第三步自动加载马达程序
1.退出应用程序
2.确认两个马达的数据线和电源线都已经接好
3.去到c:
\vrs\controllers\YMdrive.txt添加一个字母S
….
S
PR"INIT="DN
PR">"
….
4.执行同样的操作c:
\vrs\controllers\XMdrive.txt添加一个字母S
….
S
PR"INIT="DN
PR">"
….
5.修改完后,退出保存.
6.去到c:
\vrs\vrshw.ini
7.在[ACS]分段找到下面的两行英文,把他们后面的数字都改为1
a.LoadProgram(LoadProgram=1)
b.CompareProgram(CompareProgram=1)
8.保存
9.重启程序,并初始化一下机器
10.如果两个马达都有反应,就不用去做手动配置了.
第四步测试马达的波特率
1.打开一个MVRIO的窗口,在桌面上的图标,输入下面的文字
1.
2.SLO1B
3.SRS1
4.SRS2
2.再打开MOTORS窗口.这图标也是在桌面上的
确定马达的波特率是:
38400
3.
点击,断开
4.
点击属性按钮
5.
点Configure
6.
确认"Bitspersecond"这个选项选中的是38400.
7.点两次OK,并且按几下ESC.
8.如果你见到有#号出现,表示你这一步没问题,去做第六步.
9.如果你没见到有#号出现,你就要去做第五步骤.
第五步配置马达的波特率
改变马达的波特率到9600
打开一个MVRIO窗口,并且输入
a.
b.SLO1B
c.SRS1
d.SRS2
2.打开MOTORS窗口
3.
点击断开连接图标
4.
再点击属性对话框
5.
点击configure按钮
6.
从"Bitspersecond"下拉菜单中选中9600.
7.点两下OK,和按几下ESC键,你应该会看到#出现.
1.按ESC,出现#号后
2.按Ctrl+J然后按
3.输入BD38再按 4.如果你得到: ? : 你可以做下面的几步.如果不是? 号,就可以去做第五步 a.输入ZPRER然后按Ctrl+J再按 b.输入ZBD38然后按Ctrl+J再按 c.输入ZS然后按Ctrl+J再按 d.去做第六步(跳过第五步) 5.如果得到">"这个符号 e.输入S然后按Ctrl+J再按 改回原来的baud-rateto38400 6. 点断开 7. 点属性 8. 点CONFIGURE 9. 从"Bitspersecond"下拉菜单中选中38400. 按两下OK,按机器右边的黑色按键,断开器硬件电源,再按白色的按键,开起机器硬件电源. 10.重做第四步,验证一下是否配置正确. 第六步测试马达的名字 1.打开MVRIO,并且输入 a. b.SLO1B c.SRS1 d.SRS2 2.打开MOTORS窗口 a.按几下Esc,就会出现#号 b.<然后按Ctrl+J再按 c.输入ZPRVR然后按Ctrl+J再按 注意: 如果你要加载的是X马达的,你就要打XPRVR;如果是Y马达,你就要打YPRVR 3.如果你得到的是? 号,表示你的设定有问题,你要去做第七步骤. 4.如果你得到的是版本号和">"符号,表示你的设定是正确. 5.关掉这个窗口. 第七步定义马达的名字 1.打开MVRIOterminal窗口,并且输入 a. b.SLO1B c.SRS1 d.SRS2 2.打开MOTORSterminal. 3.按Esc几次,你就会得到一个#号. 4.然后按Ctrl+J再按 5.输入DN"Z"然后按Ctrl+J再按 注意: 如果你要加载的是X马达的,你就要打DN“X”如果是Y马达,你就要打DN“Y” 6.输入S然后按Ctrl+J再按 7.执行第九步 8.重做第六步,验证一下是否配置正确. 第八步TestMotorPartyMode 1.打开MVRIOterminal窗口,and输入 a. b.SLO1B c.SRS1 d.SRS2 2.打开MOTORSterminal窗口. a.按Esc几次,你就会得到一个#号 b.然后按Ctrl+J再按 c.输入ZPRPY然后按Ctrl+J再按 注意: 如果你要加载的是X马达的,你就要打XPRPY如果是Y马达,你就要打YPRPY 3.如果得到的结果是? 号,你必须重做第九步. 4.如果你得到的结果是1,表示你的设定是正确的. 5.关闭所有窗口. 第九步SetMotorPartymode 9.打开MVRIOterminal窗口和输入: a. b.SLO1B c.SRS1 d.SRS2 10.打开theMOTORSterminal窗口. 11.按Esc几次,你就会得到一个#号. 12.然后按Ctrl+J再按 13.输入PY1然后按Ctrl+J再按 14.按ESC几次. 15.按 16.输入ZS再按 注意: 如果你要加载的是X马达的,你就要打XS;如果是Y马达,你就要打YS 17.马达的程序加载成功,关掉所有窗口.重起机器. 注意: 你在做完每一步的时候,都最好断开一下电源,然后再开 捆线法解决桥下坠问题 根据台湾同事的说明,问题产生原因是因为X马达(没错,是X马达,不是Y马达)的数据线靠近了产生磁场的区域而引起的。 解决方法就是把X马达的数据线绑好,不要让它们靠近(Encoder)就可以了。 根据台湾的经验,这个方法是可以解决问题的,请让工程师们碰到这样的问题时尽量尝试一下该方案。 至于为什么是X马达的数据传输会影响到Y马达的控制,R&D会去分析原因。 3.02版本怎样控制马达自动恢复程序的运作– 在默认情况下,升级到3.02版本以后,马达自动恢复程序功能是打开的,每次在verification开始运行,在开始硬件初始化时就会自动运行一遍。 由于这个功能在马达没问题的情况下是没必要打开的,因为打开后每次打开程序都会占用更多时间,客户一般都会问能不能把它关掉,不让它自动运行。 如何关掉 1.打开vrshw.ini(一般路径是C: \vrs\vrshw.ini) 2.找到[Table]参数分段 3.在[Table]参数分段下多加一行‘safemode=0’(不包括引号) 4.保存退出 5.重新启动Verification程序,马达自动恢复程序不再会自动运行。 如何重新打开 1.打开vrshw.ini 2.找到[Table]参数分段 3.把‘safemode=0’的‘0’改为‘1’(或者用//把该行停用) 4.保存退出 5.重新启动Verification程序,马达自动恢复程序将会自动运行。 Verificationmotorsrecoveryexplanation 马达恢复程序细节的解释 13June2008 1.请关闭机器电源(按机器侧面的键–不是红色安全按钮),而不是断开灰色平扁线路的连接,打开机器的后盖,让插在MVRIO板的接口都显露出来。 2.断开其中一个马达的线路,如下图所示: 3.MVRIO指令代表的意思: a.SLO1B–让MVRIO命令输入端口开始工作. b.SRS1–给马达提供电源. c.SRS2–释放马达制动器(在进行Y马达恢复程序,如果防坠电流没有正确设置好就要用这个命令). 4.马达相关指令: a.指令用法解释: i.参数值的设置可以根据你所在的阶段用不同的方式来实现.你要在以下的指令组合中进行尝试,直到你找到能用于特定阶段的指令为止.每当你得到一个‘? ’,那就意味着你用的是错误的命令,那你就要用PRER或YPRER来清除错误,然后再尝试例外的指令组合。 指令组合为下面中的一个: 1.<参数名><参数值> 2.<参数名>=<参数值> 3.<参数名><参数值> 4.<参数名>=<参数值> 5.<参数名><参数值> 6.<参数名>=<参数值> 7.<参数名><参数值> 8.<参数名>=<参数值> b.PR–print.在屏幕显示 c.ER–lastcommanderror.上一命令的错误信息 例如: PRER就是在屏幕上显示上一命令的错误信息 d.VR–version.显示版本Shouldbe3.003 e.S–savecommand.保存当前指令,但要在电源关闭后保持被更新的参数时需要用到它. f.BD–baudrate.波特率,工作参数38400,默认值9600.仅在保存并断电后才会影响端口的波特率. g.DN–domain.域,工作域为“X”或“Y”,默认是“! ” h.PY–partymode.Party模式,如果它的值是1,那么所有命令都应该以X或Y开始,否则命令端口会顿住,但可以用 i.更改PY值时,下面用到的命令应该严格按照指定的命令顺序(如下): PY1 j.HC–防坠电流.在命令端口设为40,默认值为5.在Party模式时(PY值为1)需要设置如下: XHC=40或YHC=40 k.RC–runningcurrent.运行电流。 在命令端口设为Y为80并把X设为35,默认值为5..在Party模式时(PY值为1)需要设置如下: XRC=25orYRC=80 l.每次的参数更改后,都需要保存一下.更新的参数值可以用关闭和再打开电源来进行测试,然后可以用PR命令来检查参数值。 m.MR–moverelative.控制马达移动的相关参数,可以控制马达向某个方向(X或Y)移动一定距离。 用该参数前需要设置好RC(运行电流): 例如: XMR100000orYMR-10000 n.XLorYL–在Party模式下用,无需PR命令.在屏幕显示程序装载和比较标记装入的命令参数。 如果显示的是空白行,意味着没有参数被装载。 o.XEXAXorYEXAX–如果程序的参数被装载(可以用XL或YL查看),这些命令会为相应的马达运行初始化程序。 要注意的是适当的接触限制和制动释放都应该在此过程中完成。 p.FD–factorydefault.恢复出厂默认设置。 当马达出现不稳定的现象时,用该命令可以重置所有的马达参数。 用过该命令后,应该从头开始做一遍马达恢复程序(端口波特率应该用9600)。 5.总体建议: a.有时候在命令端口设置完参数后第一次用装载和比较标记运行程序,设置好的参数却并没有被装载。 在那种情况下当你用命令端口检查马达时,你会见到所有参数都被再次重置了。 如果出现那种情况,最好按下面的指示去做: i.用对第一个马达执行FD命令。 ii.给第一个马达加载参数: BD,DN,PY,HC和RC。 iii.尝试用MR命令移动该马达。 iv.对第二个马达执行FD命令。 v.给第二个马达加载参数: BD,DN,PY,HC和RC。 vi.尝试用MR命令移动该马达。 vii.连接好两个马达,设置装载和比较标记并且运行程序来进行初始化。 viii.退出程序,用XL和YL命令来确保马达的参数都被装载。 ix.尝试用XEXAXorYEXAX命令来初始化马达。 x.再次运行程序。 xi.如果上述步骤中的任何一步失败,应该在断电重开后重复该步骤。 b.在执行FD命令后,转回9600端口,有时输入命令后要紧接着按 c.但拿到一个要安装到机器上的马达时,第一件要确保的事情是C: \vrs\vrshw.ini,LoadProgramandCompareProgram的值都是0,然后运行程序,查看该马达是否正常工作。 当要把马达安装到版本是2.XX的机器上是这一点尤其重要。 本>,PY,HCandRC.________________________________________________________________________________________________________
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