程序构成及基本指令.ppt
- 文档编号:18805916
- 上传时间:2023-11-24
- 格式:PPT
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程序构成及基本指令.ppt
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程序构成及基本指令,RAPID应用程序结构,每个程序通常包含不同功能的程序模块,便于程序调试系统模块不会随着程序删除而消失,可在user系统模块中写入常用的数据和例行程序数据指程序或系统模块中设定的值和定义程序模块中可以有多个例行程序,例行程序中也可以包含需要的数据每个程序都必须有main录入例行程序,做为执行程序的入口例行程序可分为程序、功能、陷阱三类,程序操作,点击【ABB】选择【程序编辑器】,如当前无程序,会提示新建点击【任务与程序】可新建、加载、另存程序等操作,模块、例行程序操作,点击【模块】或【例行程序】显示当前模块或例行程序,可进行对应操作(新建、加载、另存、更改声明等),程序存储,程序是以目录的形式保存,目录名可带工件编号或日期以便识别mod文件中保存了某个模块内所有例行程序和数据Pgf文件记录了这个程序中包含的模块文件名称如下图程序就包含了MainModule和Useful_Routine两个模块加载程序要选择pgf文件进行,例行程序声明,新建例行程序或修改声明时可定义类型、参数、数据类型、包含的程序段等细节,添加指令,【添加指令】将指令分类显示,默认为【common】类(【Motion&Proc】类包含了常用的大多数指令)选择指令后会在光标位置的下一行插入指令,编辑指令,【撤消】和【重做】最多3个步骤【ABC】可直接文字编辑指令【备注行】可将暂时用不到的指令改为备注,Move指令,指定工具由当前位置按要求运动行走至目标点。
MoveJ路径不可预测,由控制系统自定不存在运动死点对机械保护好只适用于大范围空间运动要形成一个完整的圆形轨迹至少使用3个MoveC指令,可选变量,双击Move指令对指令参数进行修改,点击【可选变量】T定义到达目标时间,用时间决定速度Wobj采用工件坐标系统,实例,新添加的Move指令常用*代替目标点,无法区分识别,强烈建议修改使用带名称的robtarget双击要修改的*变量(或双击指令修改)在出现的【数据】界面中选择已有robtarget或新建,插入功能,Offs(p10,100,-50,0)功能可代表一个距离p10点X方向100mm,Y方向-50mm,Z方向0mm的点MoveLOffs(p10,100,-50,0),v100,坐标方向与当前指令wobj方向一致RelTool(p10,100,-50,0Rx:
=30Ry:
=-60Rz:
=45)功能可代表一个距离p10点X方向100mm,Y方向-50mm,Z方向0mm,X轴偏差角30度,Y轴偏差角-60度,Z轴偏差角45度的点坐标方向与当前指令tool方向一致编辑目标点时选择【功能】【Offs】在出现的界面中选择【编辑】【全部】,插入功能,练习,画一个长100mm,宽50mm的长方形MoveLp1,v100,MoveLp2,v100,MoveLp3,v100,MoveLp4,v100,MoveLp1,v100,MoveLp1,v100,MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,MoveLOffs(p1,0,-50,0),v100,MoveLp1,v100,MoveAbsJ,指令与MoveJ同为转轴运动,路径不可预测转轴目标内含各轴的角度数据(区别于robtarget的坐标数据)机器人各轴转角外部轴转角一般用于回原点等对能够明确各轴转角的场合,程序与动作指针,程序指针PP是指当前打算运行的指令,左侧有黄色箭头指示动作指针MP是指机器人正在执行的指令,由小机器人表示通常比“程序指针”落后一个或几个指令,因为系统执行和计算机器人路径比执行和计算机器人移动更快光标可表示一个完整的指令或一个数据,【修改位置】的功能就是针对光标所在的指令或数据【调试】菜单中的有一些选项可快速定位PP、MP或光标PP移至mainPP移至光标PP移至例行程序光标移至PP【调试】菜单中的【检查程序】可用于检查语法错误,调用例行程序,【添加指令】中【common】类的【ProcCall】可以插入一个调用的所选例行程序的指令(如清枪程序)点下图【调用例行程序】,PP将会跳至所选例行程序的开头,输出信号指令,Setdo1;将do1信号置为1Resetdo1;将do1信号置为0PulseDoPLength:
=0.5,doClean;向doClean输出一个5秒的脉冲信号,常用于清枪信号WaitDIdiClean,1MaxTime:
=10;等待diClean信号为1,超过10秒则报警,常用于清枪检测信号,Test指令,根据变量的值执行不同的程序段TESTreg1CASE1:
PATH1;CASE2:
PATH2;DEFAULT:
ERROR;ENDTEST如果变量为1则执行PATH1,如果没有找到对应值则执行ERROR常用于工位标志信号的检测,IF指令,根据判断语句的结果执行不同的程序段count:
=0;IFcount=5THENClean;count:
=0;ELSEPATH1;count:
=count+1;ENDIF如果count(计数)等于5则执行Clean(清枪)程序,清枪后计数设为0,否则继续焊接,焊接后计数加1,编程与测试,1.关于程序与动作指针1.1.程序指针程序指针(PP)指的是无论按FlexPendant上的“启动”、“步进”或“步退”按钮都可启动程序的指令。
程序将从“程序指针”指令处继续执行。
但是,如果程序停止时光标移至另一指令处,则“程序指针”可移至光标位置,程序执行也可从该处重新启动。
“程序指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程序代码左侧显示为黄色箭头。
1.2.动作指针动作指针(MP)是机器人当前正在执行的指令。
通常比“程序指针”落后一个或几个指令,因为系统执行和计算机器人路径比执行和计算机器人移动更快。
“动作指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程序代码左侧显示为小机器人。
1.3.光标光标可表示一个完整的指令或一个变元。
它在“程序编辑器”中的程序代码处以蓝色突出显示。
1.4.程序编辑器如果在“程序编辑器”和其它视图之间切换并再次返回,只要程序指针未移动,“程序编辑器”将显示同一代码部分。
如果程序指针已移动,“程序编辑器”将在程序指针位置显示代码。
同样的行为还适用于“运行时窗口”。
A放大(放大文本)B向上滚动(滚动幅度为一页)C向上滚动(滚动幅度为一行)D向左滚动E向右滚动F缩小(缩小文本)G向下滚动(滚动幅度为一页)H向下滚动(滚动幅度为一行)2.操作1.在ABB菜单中,点击程序编辑器。
2.点击例行程序。
3.点击文件。
新例行程序并根据新例行程序将创建并显示默认声明值。
4.点击ABC.。
修改程序文件名确定,
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