S120 CanOPen Getting StartedWord格式文档下载.docx
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S120CanOpen
硬件:
CU320,CBC10
软件:
Starter2.5
工作步骤:
1.建立项目
2.配置CBC10
3.Can控制界面
CanOpen有两种工作模式:
1.标准工作模式
P8744=1,标准模式
P8790=1,内部变量自动连接。
控制字P840=r8890.0等会自动关联
可以通过OPT灯检测Can的状态。
标准状态下的信号接收:
在r8796中,r8797中读到值跟设定一样,但在r8850.1,r8850.2中读到的值与设定值有区别,原因是
举例来说:
编码器脉冲数为1024,要运行在900rpm,在CanOpen的主站上要设:
900/60x1024.2^11.1/1=31457280,也就是说只要在CanOpen主站上设31457280,S120自动会运行在900rpm速度下。
不需要再设别的参数了。
同理,对给定力矩也需要计算:
因此,你要设5N时,CanOpen主站给出的力矩值是:
P333(额定力矩)xr8797/1000即可。
如果是速度运行,P1070=r8860.1,力矩控制,P1503=r8850.3
状态字输出:
同样,实际转速及扭矩需要进行如下计算:
标准通讯方式设置简单,但传送数据及结构是固定的,因此对绝大多数应用来说是受限制的。
推荐使用自定义通讯方式。
P8744=2,P8790=1
如果现在你要传输8个字,你可以如下图所选。
然后一定要激活。
运行状态一定要在Preoperational.
如果要接收从CanOpen主站传过来的八个数据,先设P8700.0=800006DFH,P8700.1=800006DFH,这样保证bit31=1,可以修改Mapping的内容。
改完之后,P8700.0=400006DFH,P8700.1=400006DFH,保证bit31=0即可。
然后
这样就完成接收信息。
输出8个字。
首先
接着设置
设完之后,
就可以工作了。
这时候实际速度及电流是标称值与16384之间的换算。
设P840=r8890.0,P1070=r8860.1
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