南航机电控制作业DDA插补matlab编程Word下载.doc
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南航机电控制作业DDA插补matlab编程Word下载.doc
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0.05
(2)DDA插补Matlab代码
clearall;
P0=input('
输入位移的初始值'
);
V0=input('
输入速度的初始值'
A0=input('
输入加速度的初始值'
B0=input('
输入加加速度的初始值'
T=input('
输入时间长度'
DT=input('
输入脉冲当量值'
%确定K值
K=T/DT
t=zeros(1,K+1);
B=zeros(1,K+1);
A=zeros(1,K+1);
V=zeros(1,K+1);
P=zeros(1,K+1);
%确定时间离散值
fori=1:
K
t(i+1)=t(i)+DT;
end
%确定各物理量的初始值
B
(1)=B0;
A
(1)=A0;
V
(1)=V0;
P
(1)=P0;
%使用DDA插补算法,确定各物理量离散值
forj=1:
B(j+1)=B(j);
fork=1:
A(k+1)=A(k)+B(k);
V(k+1)=V(k)+A(k);
P(k+1)=P(k)+V(k);
plot(t,V,'
b+-'
'
LineWidth'
1.5)
title('
速度曲线图像'
xlabel('
t坐标轴'
ylabel('
V坐标轴'
(3)速度曲线图像
2、采用DDA脉冲当量插补算法,完成一平面三次样条曲线的运动控制程序仿真。
(注:
三次样条曲线为y=a0+a1x+a2x^2+a3x^3)
(1)三次曲线各项系数:
输入常数项系数:
输入一次项x的系数:
输入二次项x^2的系数:
-3
输入三次项x^3的系数:
7
a0=input('
输入常数项系数'
a1=input('
输入一次项x的系数'
a2=input('
输入二次项x^2的系数'
a3=input('
输入三次项x^3的系数'
%求K值
sum1=0;
sum2=0;
A=[a1,a2,a3];
Pos=[0,0,0];
Neg=[0,0,0];
3
if(A(i)>
=0)
Pos(i)=A(i);
elsePos(i)=0;
end
sum1=sum1+i*Pos(i);
if(A(j)<
0)
Neg(j)=A(j);
elseNeg(j)=0;
sum2=sum2+j*Neg(j);
sum2=-sum2;
if(sum1>
=sum2)
K=sum1
elseK=sum2
%计算插补初值
D1y0=a1/K-a2/(K^2)+a3/(K^3);
D2y0=(2*a2)/(K^2)-(6*a3)/(K^3);
D3y0=(6*a3)/(K^3);
%DDA增量插补,使用差分递推算法
x=zeros(1,K+1);
y=zeros(1,K+1);
D1y=zeros(1,K+1);
D2y=zeros(1,K+1);
D3y=zeros(1,K+1);
x(i+1)=x(i)+1/K;
y
(1)=a0;
D1y
(1)=D1y0;
D2y
(1)=D2y0;
D3y
(1)=D3y0;
D3y(i+1)=D3y(i);
D2y(j+1)=D2y(j)+D3y(j+1);
D1y(j+1)=D1y(j)+D2y(j+1);
y(j+1)=y(j)+D1y(j+1);
plot(x,y,'
bo-'
三次样条曲线的图像'
x坐标轴'
y坐标轴'
legend('
y=a0+a1x+a2x^{2}+a3x^{3}'
(3)三次样条曲线的图像
4
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