S80工业机器人控制系统硬件说明书Word格式.docx
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、控制系统控制部分电气互联示意图
I/O转接板
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报闸控制信号
三、系统安装环境
系统必须牢固的安装在电柜内,四周应保留一定(不小于100mm的空间,保证空气上下流通;
系统周围应无强磁、强电干扰源,尽量远离易燃、易爆物品和各种危险品。
系统具体环境要求如下表:
温度
运行
0°
C〜
+45C
储存
-20C〜
-+60C
湿度
10〜90RH
振动
<
0.5G
电源
AC220V+10%--15%50/60Hz150W
必需用隔离变压器供电
AC380V
变压器初级输入电压要求使用
环境
避免粉尘、油雾及腐
、蚀性气体、通风良好
四、POWE模块
POWE模块为系统的电源部分,其接入AC220VI源,转电源部件转换为+5V和+24V电源给系统电路和接口电路供电。
AC220V为系统交流电源输入,其必须经隔离变压器供供,供电容量不小于200W
+24V为系统输出的直流接口电源,与I/O转接板相连,其最大输出电流为2A,若I/O接口总电流大于该值需外接DC24V<流模块,外接时共地就可以了。
五、CPI模块
AXIS
CPU模块为控制系统的核心部件,其由工控板和转接板组成,其构成系统总线与模块和PORT模块通讯,并负责管理示教盒和机器人关于安全和状态的专用信号。
1、TP(示教盒)接口引脚定义
作用:
连接示教盒
引脚
名称
定义
有效状态
HA-
手轮B信号负
差分信号(输入)
2
K_DATA
键盘数据信号
脉冲信号(双向)
3
AD0+
液晶LVDS信号「
差分信号(输出)
4
AD1+
液晶LVDS信号
5
AD2-
6
E_STOP
急停信号
0V有效(输入)
7
SWITCH1
选择开关1
8
GND
地线0V
\
9
+24V
输出+24V
10
HA+
手轮A信号正
11
HB-
12
KCLOCK
键盘时钟信号「
13
AD0-
14
AD2+
15
ACLK-
液晶LVDS信号:
16
SAFE-SW2
安全开关2
17
LCDCON
LCD灯管控制
18
19
HB+
手轮B信号正
20
SAFE-SW4
安全开关4
21
SAFE-SW3
安全开关3
22
AD1-
23
ACLK+
24
SAFE-SW1
安全开关1
25
SWITCH2
选择开关2
26
2、RemoteBox接口引脚定义
连接机器人远程操作盒
EXRUN
外部运行
EXHALT
外部停止
EXSTOP3
外部急停3
EXSTOP4
外部急停4
RUNOUT
运行中
0V有效(输出)
SERVOON
伺服已接通
ALMOUT
报警输出
连接机器人专用端子板
引脚名称
3、MXT接口引脚定义
引脚名称定义有效状态
SA_B02
安全插销2
EXST0P2
外部急停2
:
ALLSP2
全速试运行2
ALLSP1
全速试运行1
EX_+L
外部轴正限位
BKT
报闸状态检测
SABO1
安全插销1
EXSTOP1
外部急停1
AFSER
防撞传感器
EX-L
外部轴负限位
STOPOUT
急停输出
STOP_TEST
急停方式选择
0V有效(输入)该信号有效时为硬件急停
BKCON
报闸控制
4、COM2、COM4、C0M1接口引脚定义
RS232通讯接口
NDCD
NRX
数据接收信号
脉冲(输入)
NTX
数据发送信号
脉冲(输出)
NDTR
NDSR
NRTS
NCTS
NRI4
5、CAN接口
CAN通讯接口
VCC
+5V
CANH
数据H
CANL
数据L
(悬空)
(没有任何连接)
0V
六、PORT模块
PORT模块负责系统的通用I/O信号的输入与输出,其中输出接口有Y00-Y23共24路;
输入接口X00-X23共24路;
4路0-10V模拟量输出;
一路带零位的正交脉冲信号(旋转编码器)输入。
1、Input接口引脚定义
I/O接口X00到X23输入
X01
通用输入口
低电平(0V)有效
X02
X04
「低电平(0V)有效
X06
X08
高电平(+24V)有效
X10
「高电平(+24V)有效
X12
X14
X16
X18
X20
X22
X03
X05
X07
X09
X11
X13
*高电平(+24V)有效
X15
X17
X19
X21
X23
2、Output接口引脚定义
I/O接口
Y00到Y23输出
Y01
通用输出口
Y02
Y04
Y06
Y08
Y10
Y12
Y14
Y16
Y18
Y20
Y22
Y03
Y05
Y07
Y09
Y11
Y13
Y15
Y17
Y19
Y21
Y23
3、AVO接口引脚定义
模拟量输出接口
DA1
模拟量输出通道1
0-10V
DA2
模拟量输出通道2
DA3
模拟量输出通道3:
DA4
模拟量输出通道4—
空
电源地
说明:
1、模拟量输出范围为0-10V,精度为12位。
2、模拟量输出接线必须采用双绞(信号和0V)屏蔽线。
4、Counter接口引脚定义
计数接口
EA+
A+脉冲输入
EB+
B+脉冲输入
EC+
C+脉冲输入
+5V电源
EA-
A-脉冲输入
EB-
B-脉冲输入
EC-
C-脉冲输入
1、该接口用于旋转型增量编码器的正交脉冲信号检测,编码器线数最大为
2、接线必须采用双绞屏蔽线。
2500p/r。
七、AXIS模块
AXIS模块负责系统的8轴的运动控制,其中其中包括各轴的脉冲指令输出和脉冲反馈输入以及辅助的状态控制与检测I/O信号。
驱动信号线必须采用双绞屏蔽线,
1、J1接口引脚定义
连接驱动器(J1轴)
J1CP-
J1轴位置指令脉冲负
差分信号
J1DIR-
J1轴位置指令方向负
J1PA-
J1轴电机反馈信号A负
r差分信号
J1PB-
J1轴电机反馈信号B负
J1PZ-
J1轴电机反馈信号Z负
J1ALM
J1轴驱动报警
低电平(0V)有效(输入)
SRV-ON
伺服使能
低电平(0V)有效(输出)
J1CP+
J1轴位置指令脉冲正
J1DIR-+
J1轴位置指令方向正
J1PA+
J1轴电机反馈信号A正
J1PB+
J1轴电机反馈信号B正
J1PZ+
J1轴电机反馈信号Z正
J1SRDY
J1轴驱动准备好信号
SEN
位置通讯使能信号
+5V有效(输出)
ALM-CLR
报警清除
19-25
没有连接
2、J2接口引脚定义
连接驱动器(J2轴)
J2_CP-
J2轴位置指令脉冲负
J2_DIR-
J2轴位置指令方向负
J2PA-
J2轴电机反馈信号A负
J2PB-
J2轴电机反馈信号B负
J2PZ-
J2轴电机反馈信号Z负
J2ALM
J2轴驱动报警
J2CP+
J2轴位置指令脉冲正
J2DIR-+
J2轴位置指令方向正
J2PA+
J2轴电机反馈信号A正
J2PB+
J2轴电机反馈信号、B正
J2PZ+
J2轴电机反馈信号Z正
J2SRDY
J2轴驱动准备好信号
3、J3接口引脚定义
连接驱动器(J3轴)
J3CP-
J3轴位置指令脉冲负
J3DIR-
J3轴位置指令方向负
J3PA-
J3轴电机反馈信号A负
J3PB-
J3轴电机反馈信号B负
J3PZ-
J3轴电机反馈信号Z负
J3ALM
J3轴驱动报警
J3CP+
J3轴位置指令脉冲正
J3DIR-+
J3轴位置指令方向正
J3PA+
J3轴电机反馈信号A正
J3PB+
J3轴电机反馈信号B正
J3PZ+
J3轴电机反馈信号Z正
J3SRDY
J3轴驱动准备好信号
4、J4接口引脚定义
连接驱动器(J4轴)
J4_CP-
J4轴位置指令脉冲负
J4_DIR-
J4轴位置指令方向负
J4PA-
J4轴电机反馈信号A负
J4PB-
J4轴电机反馈信号B负
J4PZ-
J4轴电机反馈信号Z负
J4ALM
J4轴驱动报警
J4CP+
J4轴位置指令脉冲正
J4_DIR-+
J4轴位置指令方向正
J4PA+
J4轴电机反馈信号A正
J4PB+
J4轴电机反馈信号B正
J4PZ+
J4轴电机反馈信号Z正
J4SRDY
J4轴驱动准备好信号
5、J5接口引脚定义
连接驱动器(J5轴)
J5CP-
J5轴位置指令脉冲负
J5DIR-
J5轴位置指令方向负
J5PA-
J5轴电机反馈信号A负
J5PB-
J5轴电机反馈信号B负
J5PZ-
J5轴电机反馈信号Z负
J5ALM
J5轴驱动报警
J5CP+
J5轴位置指令脉冲正
J5DIR-+
J5轴位置指令方向正
J5PA+
J5轴电机反馈信号A正
J5PB+
J5轴电机反馈信号B正
J5PZ+
J5轴电机反馈信号Z正
J5SRDY
J5轴驱动准备好信号
6、J6接口引脚定义
连接驱动器(J6轴)
J6CP-
J6轴位置指令脉冲负
J6_DIR-
J6轴位置指令方向负
J6PA-
J6轴电机反馈信号A负
J6PB-
J6轴电机反馈信号B负
J6PZ-
J6轴电机反馈信号Z负
J6ALM
J6轴驱动报警
J6CP+
J6轴位置指令脉冲正
J6DIR-+
J6轴位置指令方向正
J6PA+
J6轴电机反馈信号A正
J6PB+
J6轴电机反馈信号B正
J6PZ+
J6轴电机反馈信号Z正
J6SRDY
J6轴驱动准备好信号
7、J7接口引脚定义
连接驱动器(J7轴)
J7CP-
J7轴位置指令脉冲负
J7DIR-
J7轴位置指令方向负
J7PA-
J7轴电机反馈信号A负
J7PB-
J7轴电机反馈信号B负
J7PZ-
J7轴电机反馈信号Z负
J7ALM
J7轴驱动报警
J7CP+
J7轴位置指令脉冲正
J7DIR-+
J7轴位置指令方向正
J7PA+
J7轴电机反馈信号A正
J7PB+
J7轴电机反馈信号B正
J7PZ+
J7轴电机反馈信号Z正
J7SRDY
J7轴驱动准备好信号
「低电平(0V)有效(输入)
ALM-CL
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- S80 工业 机器人 控制系统 硬件 说明书