时光产品用户操作说明书.doc
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时光产品用户操作说明书
IMS伺服控制器操作使用
一.IMS系列伺服控制器的程序
1.程序的编制
2.程序的写入
3.QMCL程序的运行选择
4.QMCL程序的运行
5.QMCL程序运行的终止
二.IMS系列伺服控制器的运行
1.程序运行前的注意事项
2.程序运行时的注意事项
3.程序运行后的注意事项
三.QMCL程序实例
1.速度控制
2.位置控制
3.加/减速度控制
4.转矩控制
5.模拟量给定频率的速度控制
6.具有正反转控制、加减速度控制的速度控制
7.输出灯定时闪烁控制
8.结束语
危险
!
·接通电源后,请勿直接触摸输出端子。
有触电及短路引起危险。
·请在控制器外部设置急停、锁定电路。
否则,误动作时有受伤的危险。
(接线责任属于使用者)
·请对输入输出信号进行确认,以保证安全作业。
系统的误动作会造成人员伤亡及工件和周边设备的损坏。
·确认了运行信号被切断了,方可报警复位。
运行信号状态下进行报警复位的话,会突然再起动。
有受伤的危险。
注意
!
·请根据规定的上电顺序完成上电操作。
误操作会造成机械的损坏或事故。
·请对电机采取温度保护措施。
由于发热会造成烫伤、损坏甚至火灾。
·开始运行后伺服控制器和电机有可能有较高的温升,请勿随意触摸。
有烫伤的危险。
·制动电阻因放电有较高的温升,请勿触摸。
有烫伤的危险。
·请勿随意变更控制器的设定。
会引起设备的损坏和事故发生的危险。
·请注意RUN、STOP、运转中控制器内的程序修改等操作。
操作错误会引起设备的损坏和事故发生的危险。
一.IMS系列伺服控制器的程序
l关于QMCL
QMCL:
由“QuickMotionControlLanguage”的首字母组成。
是本公司开发的专用于IMS系列伺服控制器的电机运动控制语言。
l电机的运行
IMS系列伺服控制器必须运行「QMCL」程序,才能控制被控电机的运转。
1.程序的编制
「QMCL」由「语言代码」和为直接进行电机控制的「中间代码」组成的。
所谓语言代码,例如HZP(设定指令频率),是在用QMCL编译器软件编程时使用的语言。
程序的内容可一目了然。
所谓中间代码,上例中的设定指令频率HZP用E1来表示,,是对IMS系列伺服控制器直接写入程序时使用的代码。
以上有关QMCL具体的说明和编制方法请详见[QMCL语言说明书]。
请注意在400V级11kW以上(包括11kW)的IMS伺服控制器的QMCL程序的起始,务必加入如下几条程序,否则会发生欠压报警。
POKE$F0FD$40;欠压报警无效
TIC1=1250
L00JNEL00TIC1 ;延时3秒左右
POKE$F0FD0 ;欠压报警有效
2.程序的写入
经过QMCL编译软件的编译就可以将语言代码转化成中间代码(自动生成后缀为.q的文件)。
中间代码可以通过键盘显示器直接键入控制器内,也可以通过通信口用PC机将编译时自动生成后缀为.q的文件下传到控制器内的RAM区(QMCL编译软件包含有下传功能)。
IMS伺服控制器中有4个QMCL程序的存放区间,分别是1个RAM程序区;3个ROM区。
3个ROM区里的QMCL程序,分别定义为QMCL0,QMCL1,QMCL2。
请注意,存放在RAM里的QMCL程序有可能在以下的情况被改写。
•用户的误操作。
•RAM掉电保护电池电量不足。
•CPU受到很大的干扰。
由键盘显示器直接键入的QMCL程序或由PC机下传到控制器的QMCL程序都是存放在RAM区里,要将RAM区的QMCL程序存放到指定的ROM区,必须另选用本公司的ROM写入器RW-A(选件),具体的说明请详见ROM写入器RW-A的说明。
将存放在ROM中的QMCL程序调入RAM的程序区,方法如下:
l将QMCL0调入RAM的程序区的方法:
OPT
ION
在编辑状态下,键盘显示器上按+3+0+CR键。
l将QMCL1调入RAM的程序区的方法:
OPT
ION
在编辑状态下,键盘显示器上按+3+1+CR键。
l将QMCL2调入RAM的程序区的方法:
OPT
ION
在编辑状态下,键盘显示器上按+3+2+CR键。
3.QMCL程序的运行选择
4个存放区间里的QMCL程序,在运行时,哪个区间被选中,通过QMCL程序的选择开关来确定,请参见在3.5章节中所述。
4.QMCL程序的运行
QMCL程序的运行方法有以下几种方法。
l在编辑状态下,按JOB+程序起始行号+CR
l在系统参数No.92和No.93设定QMCL程序自动起动方式。
当IMS伺服控制器的电源投入后,相应的QMCL程序会自动起动。
l在系统参数No.96设定QMCL程序起动受外部输入信号控制时,当相应的外部输入信号为ON时,相应的QMCL程序(系统参数No.93规定了起始程序行号)会起动。
l通过通信口发送“FE”+“程序起始行号”的指令。
5.QMCL程序运行的终止
QMCL程序的运行终止方法有以下几种方法。
l在QMCL运行状态下,按END键。
l在系统参数No.96设定QMCL程序终止受外部输入信号控制时,当相应的外部输入信号为ON时,当前运行的QMCL程序会终止。
l通过通信口发送“FF”的程序停止指令。
二.IMS系列伺服控制器的运行
1.程序运行前的注意事项
设置好IMS系列伺服控制器后,在投电之前,再一次确认是否有误配线。
l交流输入电源电压选择端子的设定(400V级11kW以上)
400V级11kW(包括11kW)以上的伺服控制器,需要设定与交流输入电源电压之最接近的电压选择接线端子。
出厂设定为380V,电源电压是380V以外的场合,请按以下顺序设定选择接线端子。
1.断开输入电源,等待1分钟以上。
2.取下前罩。
3.对应共给伺服控制器的电源电压位置,插入接线插头。
选择接线端子
4.再把前罩安装在原来位置。
图4.1交流输入电源电压的选择(400V级11kW以上)
l请注意QMCL程序中关于RUN、STOP、运转中等的操作是否正确。
操作错误会造成机械的损坏或事故。
l确认输入、输出信号,PG的输入脉冲
这里介绍IMS伺服控制器的输入输出、PG输入脉冲的确认方法。
输入、输出,PG输入脉冲的确认操作时,要求控制器处在“编辑”状态,即QMCL程序终止状态。
当系统参数No.92设定为QMCL程序非自动运行时,控制器上电后,就处于编辑状态。
若QMCL程序已经运行,按END键可转到编辑状态。
编辑状态时,键盘显示器的显示窗状态如下。
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
.
显示器的左端位小数点灯亮
输入、输出对应的变量C4、C5、C0、C1的各位与赋值表示
最高位最低位
C4变量各位
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
C4端口号
C4D7
C4D6
C4D5
C4D4
C4D3
C4D2
C4D1
C4D0
端口ON时,各位赋值10进制表示
128
64
32
16
8
4
2
1
最高位最低位
C5变量各位
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
C5端口号
C5D7
C5D6
C5D5
C5D4
C5D3
C5D2
C5D1
C5D0
端口ON时,各位赋值10进制表示
128
64
32
16
8
4
2
1
最高位最低位
C0变量各位
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
C0端口号
C0D7
C0D6
C0D5
C0D4
C0D3
C0D2
C0D1
C0D0
端口ON时,各位赋值10进制表示
128
64
32
16
8
4
2
1
最高位最低位
C1变量各位
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
C1端口号
C1D7
C1D6
C1D5
C1D4
C1D3
C1D2
C1D1
C1D0
端口ON时,各位赋值10进制表示
128
64
32
16
8
4
2
1
l确认来自外部的控制信号是否输入到IMS伺服控制器内部的方法如下:
1、输入C4通道的确认。
2、编辑状态,由键盘按如下的键。
C+4+CR
显示器的显示为:
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
C
4
.
*
*
*
右边显示的是C4的赋值,用十进制数表示。
例如,只有C4D0端口和C4D7端口为ON时,C4的D0位和D7位同置“1”,那么C4=1+128=129,则显示如下。
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
C
4
.
1
2
9
3、要反复确认时,每次就按一下CR键。
4、确认C5通道的信号与C4时同样,按C+5后,继续按CR键。
l确认IMS伺服控制器的输出信号能否输送到外部的控制单元的方法如下:
1、确认C0通道输出。
2、由键盘按如下的键。
C+0+*+CR 这时的显示如下。
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
C
0
*
在*处键入对应输出位的十进制数和。
在按CR的同时,显示变为编辑状态。
3、输出将保持,直到进行OFF操作。
4、OFF操作是进行如下键入。
C+0+0+CR
5、同时输出二个以上的位时,要将它们的位的数值加在一起再键入。
例C0D0和C0D7同时置ON输出。
C+0+1+2+9+CR
6、确认C1通道的输出信号与C0时同样,按C+1+*+CR键。
危险
!
·进行输入输出的确认时,必须确保安全作业。
否则,在装置动作或误动作时会引起人员伤亡事故或产品、周边设备等的损坏。
lPG脉冲的确认
确认被控电机上安装的PG的信号是否输入至IMS伺服控制器的内部。
与输入、输出相同,置于“编辑”状态,通过键盘选择观察系统参数No.0的内容。
由键盘按如下的键。
DATA
←
U+1+CR再按键这时的显示如下。
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0
*
*
*
*.
右边是PG的当前脉冲数。
这时观察,让电机以正转方向(左旋:
CCW)旋转一角度,确认PG的脉冲数是增加的;让电机以反转方向(右旋:
CW)旋转一角度,确认PG的脉冲数是减少的。
•外部PG脉冲的确认
确认外部轴上安装的PG的信号是否输入至IMS伺服控制器的内部。
在“编辑”状态,通过键盘选择观察系统参数No.1的内容。
由键盘按如下的键。
DATA
←
U+1+CR再按键和↓键
这时的显示如下:
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
1
*
*
*
*.
右边是外部PG的当前脉冲数。
这时观察,让外部PG脉冲输入为B相超前时,确认PG的脉冲数是增加的。
让外部PG脉冲输入为A相超前时,确认PG的脉冲数是减少的。
重要!
!
PG脉冲的确认必须在IMS伺服控制器运行之前进行。
当脉冲不能正确计数时,请进行PG接线及相位的确认。
l确认控制器输出与电机的接线相序
IMS系列伺服控制器对输出端子U,V,W与电机的连接有相序要求。
IMS系列伺服控制器将电机逆时针运转(正对着电机输出轴观察)定义为正转,将电机顺时针运转定义为反转。
若电机的引出线U,V,W的方向定义和IMS系列伺服控制器的定义一致,那么连线时就一一对应连接,即控制器侧U接电机侧U,控制器侧V接电机侧V,控制器侧W接电机侧W。
若电机的引出线U,V,W的方向定义和IMS系列伺服控制器的定义不一致,则连线时任选2根线对换即可。
在IMS伺服控制器正式运行之前,必须确认控制器输出端子U,V,W与电机的连接相序正确无误。
若在IMS伺服控制器运行之前,无法确认电机接线的相序,请按如下方法进行确认。
最好将电机的输出轴与负载脱离,在无法脱离的场合,务必要做好因电机转向不正确可能出现危险的防护。
伺服上电后,不要起动QMCL程序,将系统参数No.7转矩限幅[VFB]设成200,检查用的QMCL程序如下。
CALL$460
DPOKE$FE500
SEVCC=1
L00DPEEKHZP$FE50
JMPL00
END
确认被控电机上安装的PG的信号已能正确输入至IMS伺服控制器的内部后,运行上述QMCL程序,观察电机输出轴有无抖动现象,若有明显抖动现象,说明控制器输出与电机的接线相序不正确,需要任选2根线对换接线。
此时电机无明显抖动现象,也不能立即确认控制器输出与电机的接线相序正确,还需要进一步测试。
将用户参数No.0($FE50)设成100,观察电机的运转情况是否正常,在键盘显示器上按E键观察电机输出转矩、按C键观察电机反馈频率[HZF]是否正常,判断依据如表4.1所述。
若确认接线相序不正确,请任选2根线对换接线,再次进行上述的测试,以确认接线相序正确无误。
表4.1控制器输出与电机的接线相序确认
接线相序正确的现象
接线相序不正确的现象
电机输出轴表现
平稳正方向运转
明显抖动,或反方向抖动运转,可能出现电机堵转
按E键,电机输出转矩显示
空载时,显示值一般不大于100
空载时,显示值等于200
按C键,电机反馈频率[HZF]
显示值为100左右
显示值跳动很厉害,并且有负号显示出现
2.程序运行时的注意事项
l请不要随意触摸开始运行后的IMS伺服控制器和电机。
开始运行后的IMS伺服控制器和电机较热的情况下,会造成烫伤。
l制动电阻因放电有较高的温升,请勿触摸。
有烫伤的危险。
l请勿随意变更控制器的设定。
修改系统参数、用户参数时,不要超出规定的范围。
否则,由于误动作会引起设备的损坏和事故发生的危险。
l请由熟悉系统参数、用户参数的内容及操作方法的人进行参数修改的操作。
3.运行后注意以下事项,确认没有异常。
lIMS伺服控制器本体的发热。
l电机的发热。
l动力线的发热。
lIMS伺服控制器、电机、机械等的振动和异常声音。
l机械的可动部分中是否有电缆等被夹住。
l安装螺钉的松紧。
如果有异常,立即停止运行。
尽快做出对策和处置。
对于定位控制动作的情况,由于机械的摩擦,有时会有极不稳定的停止误差。
这要充分地进行机械磨合及润滑,使机械本身动作良好。
另外,使用过一段时间后,机械的摩擦的变化会造成停止误差的变化。
这种情况的对策是变更IMS伺服控制器的参数。
三.QMCL程序实例
本节列举了一些简单的QMCL程序实例,用户可自行输入伺服控制器,以熟悉QMCL语言及伺服控制器的使用。
输入前请阅读《QMCL语言使用说明书》、《QMCL参数使用说明书》
QMCL程序实例中的程序列表按下列定义排列:
程序中间QMCL;注释
行号代码语言代码文字
其中,QMCL语言代码程序编写完成后,可通过代码指令对照表或使用厂家提供的PC版QMCL编译程序转换成中间代码。
(操作显示器显示的是程序行号+中间代码,用户可以直接向控制器输入中间代码)
1.速度控制:
该程序完成了一个可以实时修改用户参数值,达到实时改变电机运转频率的简单的速度控制。
用户可以利用此程序观察(包括IMS伺服控制器+鼠笼电机+线驱动方式的增量编码器)系统的正转运行动作,以检测系统的接线情况和系统的状况。
0F7CF0460CALL$460;调用系统参数方式显示的子
程序
1EFD001SEVCC=1;=1电机通电
=0电机断电
2DEE1CFFE50L00DPEEKHZP$FE50;读出$FE50和$FE51地址的内
容赋给HZP
3F102JMPL00;无条件跳转至L00行(即程
序的第2行)
4FFEND;程序结束
2.位置控制:
该程序完成了一个简单的位置控制。
在定位控制中,由定位指令(PSG)设定减速曲线;进行定位控制时,需要设PSG为大于零的某一数值,并且该指令兼有定位开始的指令功能。
用户可以根据需要设定适应于被驱动机械的惯性矩或摩擦力的PSG数值。
另外需要用户注意的是部分系统参数的设定。
0F7CF0460CALL$460
1EFD001SEVCC=1
2DEA0CFFE50L00DPEEKA0$FE50;读出$FE50和$FE51地址的
内容赋给A0
3DEA1CFFE52DPEEKA1$FE52;读出$FE52和$FE53地址的
内容赋给A1
4DEA2CFFE54DPEEKA2$FE54;读出$FE54和$FE55地址的
内容赋给A2
5E2D0A0PLS=A0;设定系统新的计数的基准值
6E3D0A1POS=A1;设定定位控制时的目标值
7E9D0A2PSG=A2;定位控制时设定减速曲线
/定位开始指令
8F508E9L10JNEL10PSG;系统参数No.16设定为0,1
或3时,定位结束后(即
POS=PLS)PSG值自动回零
9EAD00410TIC1=410;定时器1设定延时1秒
10F510EAL20JNEL20TIC1;等待延时结束
11F102JMPL00;跳转回L00行执行循环动作
12FFEND
3.加/减速度控制:
该程序完成了在速度控制方式下用户可以实时修改加/减速度曲线。
SFT是在速度控制时,加速和减速到达目标频率的频率变化率;在位置控制时,SFT仅在加速时和MAXHZ的变更有效,减速曲线的斜率由PSG决定。
0F7CF0460CALL$460
1EFD001SEVCC=1
2DEA0CFFE50L00DPEEKA0$FE50
3DEA1CFFE52DPEEKA1$FE52
4E8D0A1SFT=A1;设定加减速时的频率变化
速率
5E1D0A0HZP=A0;设定使电机动作的频率
6F102JMPL00;跳转
7FFEND
4.转矩控制:
该程序完成了一个速度控制方式和转矩控制方式的转换。
注意:
1、程序运行前应将系统参数No.16设定为6(即为转矩控制方式)
2、当$F0FB=0时,系统为速度控制方式;
当$F0FB=1时,系统为转矩控制方式
0F7CF0460CALL$460
1EAD00100TIC1=100;约延时0.2秒
2F502EAG00JNEG00TIC1;等待延时结束
3EFD001SEVCC=1
4DFCFFE5000DPOKE$FE500;给$FE50和$FE51的地址内
赋初值
5DEA0CFFE50G10DPEEKA0$FE50;A0=0---速度控制
A0=1---转矩控制
6F312A0JEQL00A0;判断A0=0则跳转到L00
行,否则继续执行下面的
语句
7DDCFF0FB01POKE$F0FB1;转矩控制标志字置1
8DEA1CFFE52DPEEKA1$FE52;输出转矩值设定
9DFCFEF26A1DPOKE$EF26A1;实际输出转矩值
10F412ECD24000JPLL00HZF-4000;限幅
11F105JMP
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