机器人导论学真题精选.docx
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机器人导论学真题精选.docx
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机器人导论学真题精选
[单项选择题]
1、IML语言是一种()编程语言。
A.动作级
B.对象级
C.任务级
D.自主级
参考答案:
A
[单项选择题]
2、RAPT语言是一种()编程语言。
A.动作级
B.对象级
C.任务级
D.自主级
参考答案:
B
[单项选择题]
3、神经元建模时,如图所示的激发函数属于()。
A.极点型
B.阶跃型
C.线性型
D.S
型
参考答案:
D
[单项选择题]
4、BP神经网络最早是由()提出的。
A.McCulloch和
PittsB.Hebb
C.Rumelhart
D.Hopfield
参考答案:
C
[单项选择题]
5、如图所示为日本本田公司研制的ASIMO机器人,这是一款()。
A.工业机器人
B.军用机器人
C.服务机器人
D.仿人机器人
参考答案:
D
[单项选择题]
6、目前,()是技术上最成熟、应用最广泛的机器人。
A.工业机器人
B.探险机器人
C.服务机器人
D.仿人机器人
参考答案:
B
[单项选择题]
7、AL语言是一种()编程语言。
A.动作级
B.对象级
C.任务级
D.自主级
参考答案:
A
[单项选择题]
8、IML语言是由()开发的。
A.美国
B.日本
C.英国
D.意大利
参考答案:
B
[单项选择题]
9、SIGLA语言是由()开发的。
A.美国
B.日本
C.英国
D.意大利
参考答案:
D
[单项选择题]
10、人类从外界获得的信息最多的是来自于()。
A.视觉
B.听觉
C.触觉
D.味觉
参考答案:
A
[单项选择题]
11、神经元建模时,如图所示的激发函数属于()。
A.极点型
B.阶跃型
C.线性型
D.S
型
参考答案:
B
[单项选择题]
12、反向传播模型神经网络简称()。
A.BP网络
B.Hopfield网络
C.RBF网络
D.PCNN网络
参考答案:
A
[多项选择题]
13、在数字图像处理中,坐标变换常用于图像的()。
A.放大缩小
B.旋转
C.平滑
D.配准
参考答案:
A,B,D
[多项选择题]
14、神经元模型中,常见的激发函数有以下几种类型()。
A.极点型
B.阶跃型
C.线性型
D.S
型
参考答案:
B,C,D
[多项选择题]
15、模糊逻辑控制器由以下几个基本的部分组成()。
A.模糊化
B.知识库
C.推理算法
D.逆模糊化
参考答案:
A,B,C,D
[多项选择题]
16、视觉信息的预处理主要包括()。
A.去噪
B.灰度变换
C.锐化
D.阈值分割
参考答案:
A,B,C
[多项选择题]
17、神经网络系统通常具备以下特点()。
A.以大规模模拟并行处理为主,而不以串行离散数学符号处理为基础
B.具有较强的鲁棒性和容错性,能够进行联想、概括、类比和推广,任何局部的损伤不会影响整体结果
C.具有较强的自学习能力,系统可以通过不断的学习,不断地补充和完善自己的知识,这是传统的AI专家系统所望尘莫及的
D.是一个大规模自适应非线性动力学系统,具有集体运算的能力,这与线性系统具有本质上的不同。
参考答案:
A,B,C,D
[多项选择题]
18、目前,在工业生产中应用的机器人的主要编程方式有以下几种形式()。
A.顺序控制的编程
B.示教方式变成(手把手示教)
C.示教盒示教
D.脱机编程或预编程
参考答案:
A,B,C,D
[多项选择题]
19、脱机编程有以下几个方面的优点()。
A.编程时可以不使用机器人,可腾出机器人去做其他工作。
B.以前完成的过程或子程序可结合到待编的程序中去。
C.可用传感器探测外部信息,从而使机器人做出相应的响应。
这种响应使机器人可以工作在自适应的方式下。
D.可以预先运行程序来模拟实际运动,从而不会出现危险。
利用图形仿真技术,可以在屏幕上模拟机器人运动来辅助编程。
参考答案:
A,B,C,D
[多项选择题]
20、智能机器人应该具备以下几类机能()。
A.运动机能
B.感知机能
C.思维机能
D.人机信息交换功能
参考答案:
A,B,C,D
[多项选择题]
21、神经网络在控制系统中的作用主要包括()。
A.充当对象的模型
B.充当系统反馈
C.用作控制器
D.起优化计算的作用
参考答案:
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[多项选择题]
22、工业中最常用的机器人包括()。
A.喷涂机器人
B.焊接机器人
C.装配机器人
D.搬运机器人
参考答案:
A,B,C,D
[多项选择题]
23、为了模拟人脑信息处理机理,人工神经网络应具有以下基本属性()。
A.非线性
B.非局域性
C.非定常性
D.非凸性
参考答案:
A,B,C,D
[判断题]
24、LUNA语言具有与ALGOL相似的语法,它是在ALGOL语言基础上开发出来的。
参考答案:
错
[判断题]
25、当图像亮度的动态范围很小时,通过直方图拉伸处理可以使图像的层次增多,达到图像细节增强的目的。
参考答案:
对[判断题]
26、RAPT语言是英国爱丁堡大学开发的实验用机器人语言,它的语法基础来源于著名的数控语言APT。
参考答案:
对
[判断题]
27、智能控制系统是一门边缘交叉学科,它需要更多的相关学科配合,使控制系统得到更大的发展。
参考答案:
对
[判断题]
28、LUNA语言是日本SONY公司开发用于控制SRX系列SCARA平面关节型机器人的一种特有的语言。
参考答案:
对
[判断题]
29、人类视觉细胞的数量大约在108数量级,是听觉细胞的3000多倍,是皮肤感觉细胞的100多倍。
参考答案:
对
[判断题]
30、脱机编程指用机器人程序语言预先进行程序设计,而不是用示教的方法编程。
参考答案:
对
[判断题]
31、AL语言中有一个称为nilrot事先说明过的旋转,定义为ROT(zhat,0*deg)。
参考答案:
对
[判断题]
32、最简单的锐化处理办法是采用低通滤波器。
参考答案:
错
[判断题]
33、就工人的综合能力而言,目前机器人与人相比差距已经很小了。
参考答案:
错
[判断题]
34、经典集合理论允许元素对集合的隶属度取为区间[0,1]之间的任意一个数值。
参考答案:
错
[判断题]
35、示教盒示教难以获得高的控制精度,也难以与其他设备同步和与传感器信息相配合。
参考答案:
对
[单项选择题]
36、为了不至于激起结构的振盈和系统的共振,Paul于1981年建议:
闭环系统无阻尼自然频率ωn必须限制在关节结构共振频率的()之内。
A.1/4倍
B.1/2倍
C.1倍
D.2
倍
参考答案:
B
[单项选择题]
37、在机器人伺服系统中,()可以用于采集数据和提供控制量。
A.传感器
B.计算机及其接口电路
C.驱动器
D.传动机构及机器人的手臂
参考答案:
B
[单项选择题]
38、机器人在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹已确定(轨迹已被规划),求解机器人各执行器的驱动力或力矩,这称为()。
A.正运动学
B.逆运动学
C.正动力学
D.逆动力学
参考答案:
D[单项选择题]
39、()用于机器人本身相对其周围环境的定位,负责检验诸如距离、接近程度和接触程度之类的变量,便于机器人的引导及物体的识别和处理。
A.内部传感器
B.外部传感器
C.接触传感器
D.非接触传感器
参考答案:
B
[单项选择题]
40、如下图所示,为()传感器。
A.DraperWaston’s六维腕力传感器
B.SRI六维腕力传感器
C.非径向中心对称三梁腕力传感器
D.林纯一六维腕力传感器
参考答案:
D
[单项选择题]
41、在机器人伺服系统中,()是驱动器的负载。
A.传感器
B.计算机及其接口电路
C.驱动器
D.传动机构及机器人的手臂
参考答案:
D
[单项选择题]
42、在机器人伺服系统中,()可以提供机器人各个臂的位置、运动速度或力的大小信息,将它们与给定的位置、速度或力相比较,则可以得出误差信息。
A.传感器
B.计算机及其接口电路
C.驱动器
D.传动机构及机器人的手臂
参考答案:
A
[单项选择题]
43、机器人各执行器的驱动力或力矩为已知,求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹,这称为()。
A.正运动学
B.逆运动学
C.正动力学
D.逆动力学
参考答案:
C
[单项选择题]
44、伺服系统输入由零到对应ωn的阶跃信号,从阶跃信号开始至转速第一次达到()的时间称为阶跃输入的转速响应时间。
A.0.75ωn
B.0.8ωn
C.0.9ωn
D.0.95ωn
参考答案:
C
[单项选择题]
45、如下图所示的电动机控制系统为()系统的框图。
A.开环控制系统
B.闭环控制系统
C.模拟控制系统
D.数字控制系统
参考答案:
B
[单项选择题]
46、如下图所示,为()传感器。
A.线性电位计
B.角度式电位计
C.绝对型旋转编码器
D.增量型旋转编码器
参考答案:
C
[多项选择题]
47、常用的接近觉传感器的实现方式有()。
A.电容式接近觉传感器
B.超声波接近觉传感器
C.光接近觉传感器
D.气压式接近觉传感器
参考答案:
A,B,C,D
[多项选择题]
48、机器人控制得基本单元包括()。
A.电动机及驱动电路
B.减速器
C.运动特性检测传感器
D.控制系统的硬件和软件
参考答案:
A,B,C,D
[多项选择题]
49、伺服系统的动态参数主要有()。
A.超调量
B.阶跃输入的转速相应时间
C.建立时间
D.堵转电流
参考答案:
A,B,C,D[多项选择题]
50、用于驱动机器人运动的电动机种类主要包括()。
A.液压驱动机
B.直流电动机
C.交流电动机
D.步进电动机
参考答案:
B,C,D
[多项选择题]
51、根据装载的位置不同,机器人力觉传感器通常可分为以下几类()。
A.装在关节驱动器上的力觉传感器,称为关节力传感器
B.装在末端执行器和机器人最后一个关节之间的力觉传感器,称为腕力传感器
C.装在机座上的力觉传感器,称为机座力传感器
D.装在机器人手指关节上(或指上)的力觉传感器,称为指力传感器
参考答案:
A,B,D
[多项选择题]
52、超声波距离传感器的检测方式主要有()。
A.PWM
B.脉冲回波式
C.红外反射式
D.FW-CW(频率调剂、连续波)式
参考答案:
B,D
[多项选择题]
53、常用的机器人触觉传感器有以下几类()。
A.接触觉传感器
B.压觉传感器
C.滑觉传感器
D.力觉传感器
参考答案:
A,B,C,D
[多项选择题]
54、常见的机器人腕力传感器包括()。
A.DraperWaston’s六维腕力传感器
B.SRI六维腕力传感器
C.林纯一六维腕力传感器
D.非径向中心对称三梁腕力传感器
参考答案:
A,B,C,D
[多项选择题]
55、PID控制指按照偏差的哪些方式进行控制()。
A.平方
B.比例
C.积分
D.微分
参考答案:
B,C,D
[多项选择题]
56、机器人的控制方式主要包括()。
A.点位式
B.轨迹式
C.力(力矩)控制方式
D.智能控制方式
参考答案:
A,B,C,D
[多项选择题]
57、通过以下哪些方式可以达到电动机调速目的()。
A.改变电动机的参数
B.改变电动机结构
C.改变外加电气量
D.改变负载转矩
参考答案:
A,B,C
[判断题]
58、对于多个自由度的机器人动力学求解,相比牛顿-欧拉法,拉格朗日法更易于编程实现。
参考答案:
错
[判断题]
59、拉格朗日法是引人拉格朗日方程直接获得机器人动力学方程的解析公式,并可得到其递推计算方法。
参考答案:
对
[判断题]
60、约束力不做功的力学系统实现平衡的必要且充分条件是对结构上允许的任
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