整线自动化分析FL1.docx
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整线自动化分析FL1
整线自动化分析
车身线
1001工位
序号
动作
工位状态
1
天奇升降机放车完成,FTC4_1申请在1001上升,得到天奇允许信号FTC4_1开始上升。
工位在自动状态,安全条件满足。
2
上升到位后,得到天奇允许信号,开始向1002运动。
FTC4_1在1001上升
1002
1001
FTC4_1在1001上升的条件
1.1001工位在自动模式
2.1001工位上有零件
3.1001工位天奇允许导出
4.1001安全条件满足(无急停,安全门没打开,光栅没有被闯入)。
FTC4_1从1001到1002
1002
1001
FTC4_1从1001到1002前进的条件
1.1001,1002工位在自动模式。
2.1002工位上无有零件。
3.1001工位天奇允许导出
4.1001,1002安全条件满足(无急停,安全门没打开,光栅没有被闯入)。
1002工位
序号
动作
工位状态
1
FlextrackFTC4_1在1002下降
工位在自动状态,安全条件满足。
2
下降到位,申请FTC4_1返回1001,天奇允许后退,FTC4_1后退至1001下部。
红灯常亮
3
等待FTC4_2到达1002下部开始工作
绿灯常亮
4
操作工开始装侧围
绿灯闪亮
5
工作完成后,操作工按复位按钮
红灯常亮
6
FTC4_2开始上升
红灯常亮
7
上升到位后,开始向1003运动
红灯常亮
FTC4_1在1002工位下降
1002
1001
FTC4_1在1002工位上位下降的条件
1.1002工位在自动模式
2.1002工位上没有零件
3.1002工位工人退出操作区域,安全条件正常(安全门和光栅正常,无急停)
FTC4_1从1002返回至1001
1002
1001
FTC4_1从1002工位返回至1001工位的条件
1.1001,1002工位在自动模式。
2.1001,1002安全条件满足(无急停,安全门没打开,光栅没有被闯入)。
3.天奇允许FTC4_1返回。
FTC4_2在1002工位上升
1003
1002
FTC4_2在1002工位上位上升的条件
1.1002工位在自动模式
2.1002工位上有零件
3.1002安全条件满足(无急停,安全门没打开,光栅没有被闯入)。
4.1002操作工工作完成
FTC4_2从1002到1003
1003
1002
FTC4_2从1002到1003前进的条件
1.1002,1003工位在自动模式。
2.1003工位上无有零件。
3.1002操作工工位完成.
4.1002,1003安全条件满足(无急停,安全门没打开,光栅没有被闯入)。
1003工位
序号
动作
工位状态
1
FlextrackFTC4_2在1003下降
工位在自动状态,安全条件满足。
2
下降到位,FTC4_2返回1002,1002工位光栅没有被闯入。
3
等待FTC5_1到达1003下部后开始上升。
4
上升到位后,开始向1004运动
FTC4_2在1003工位下降
1003
1002
FTC4_2在1003工位上位下降的条件
1.1003工位在自动模式
2.1003工位上没有零件
3.1003安全条件正常(安全门和光栅正常,无急停)
FTC4_2从1003返回至1002
1003
1002
FTC4_2从1003工位返回至1002工位的条件
1.1002,1003工位在自动模式。
2.1002,1003安全条件满足(无急停,安全门没打开,光栅没有被闯入)。
FTC5_1在1003工位上升
1004
1003
FTC5_1在1003工位上位上升的条件
1.1003工位在自动模式
2.1003工位上有零件
3.1003安全条件满足(无急停,安全门没打开,光栅没有被闯入)。
FTC5_1从1003到1004
1004
1003
FTC5_1从1003到1004前进的条件
1.1003,1004工位在自动模式。
2.1004工位上无有零件。
3.1004工位夹具在初始状态。
底板夹具:
A,C,D在打开位置,B在锁紧位置。
Opengate夹具:
A,B,C,D,E,F,G,H,I,J,K在打开位置,L,M在锁紧位置。
4.1004工位机器人在安全位置。
5.1003,1004安全条件满足(无急停,安全门没打开,光栅没有被闯入)。
1004工位,车身总拼工位
序号
动作
工位状态
1
FlextrackFTC5_1导入
工位在自动状态,夹具在初始位置。
机器人在安全位置。
2
FlextrackFTC5_1下降
工位在自动状态,夹具在初始位置。
机器人在安全位置。
3
工位检测到工件,底板气缸A,D锁紧,给机器人发送循环号。
同时FTC5_1返回至1003工位,FTC6_1返回至1004工位。
红灯常亮
4
机器人收到循环号,PLC确认机器人收到循环号。
Opengate上L,M同时打开,K组锁紧,A组定位销伸出,Opengate到前进位,检测到侧围零件,底板夹具C组锁紧,PLC发Segment_1,机器人进入Segment_1接近工位。
红灯常亮
5
Opengate上部分夹具锁紧,首先B组锁紧,C,D,E,F同时锁紧,检测到横梁零件之后I气缸锁紧,G,H,J同时锁紧。
Segment_1完成机器人返回完成信号。
PLC发Segment_2给机器人开始定位焊焊接。
红灯常亮
6
Segment_2完成机器人返回完成信号,PLC发Segment_3给机器人。
Opengate上气缸打开,首先I打开,G,H,J同时打开,之后C,D,E,F同时打开,最后A,B打开。
红灯常亮
7
Segment_3完成机器人返回完成信号,底板气缸C打开,Opengate到后退位,Opengate上气缸L锁紧,K打开,M锁紧。
8
FTC_5TrackA,TrackB移动到等待位置。
9
当FTC_5TrackA,TrackB在等待位置,PLC发Segment_4给机器人开始补焊焊接。
10
Segment_4完成机器人返回完成信号,PLC发Segment_5给机器人。
同时底板夹具A,D打开,FTC6_1上升至顶部,准备向一下工位运动。
11
当FTC6_1开始执行导出动作时,FTC5TrackA,TrackB返回至工作位等待下一循环开始。
FTC5_1在1004下降
1004
1003
FTC5_1在1004工位上位下降的条件
4.1004工位在自动模式
5.1004工位上没有零件
6.1004安全条件满足(无急停,安全门没打开,光栅没有被闯入)。
7.1004机器人在安全位置。
8.1004工位夹具在原位。
底板夹具:
A,C,D在打开位置,B在锁紧位置。
Opengate夹具:
A,B,C,D,E,F,G,H,I,J,K在打开位置,L,M在锁紧位置。
FTC5_1从1004返回至1003
1004
1003
FTC5_1从1004工位返回至1004工位的条件
3.1003,1004工位在自动模式。
4.1003,1004安全条件满足(无急停,安全门没打开,光栅没有被闯入)。
5.1004机器人在安全位置。
6.FTC4_2没有向1003工位运动。
FTC6_1在1004工位上升
1005
1004
FTC6_1在1004工位上位上升的条件
1.1004工位在自动模式
2.1004工位上有零件
3.1004安全条件满足(无急停,安全门没打开,光栅没有被闯入)。
4.1004机器人在安全位置。
5.1004工位夹具在原位。
底板夹具:
A,C,D在打开位置,B在锁紧位置。
Opengate夹具:
A,B,C,D,E,F,G,H,I,J,K在打开位置,L,M在锁紧位置。
FTC6_1从1004到1005
1005
1004
FTC6_1从1004到1003前进的条件
1.1004,1005工位在自动模式。
2.1005工位上无有零件。
3.1004工位夹具在初始状态。
底板夹具:
A,C,D在打开位置,B在锁紧位置。
Opengate夹具:
A,B,C,D,E,F,G,H,I,J,K在打开位置,L,M在锁紧位置。
4.1004工位机器人在安全位置。
5.1004,1005安全条件满足(无急停,安全门没打开,光栅没有被闯入)。
1005工位
序号
动作
工位状态
1
FlextrackFTC6_1在1005下降
工位在自动状态,安全条件满足。
2
下降到位,FTC6_1返回1004,1004工位夹具在初始位置,机器人在安全位置。
3
等待FTC6_2到达1005下部后开始上升。
4
上升到位后,开始向1006运动
FTC6_1在1005工位下降
1005
1004
FTC6_1在1005工位上位下降的条件
1.1005工位在自动模式
2.1005工位上没有零件
3.1005安全条件正常(安全门和光栅正常,无急停)
FTC6_2从1006返回至1005
1006
1005
FTC6_2从1006工位返回至1005工位的条件
1.1005,1006工位在自动模式。
2.1005,1006安全条件满足(无急停,安全门没打开,光栅没有被闯入)。
3.1006工位光栅没有被闯入。
FTC6_2在1005工位上升
1006
1005
FTC6_2在1005工位上位上升的条件
1.1005工位在自动模式
2.1005工位上有零件
3.1005安全条件满足(无急停,安全门没打开,光栅没有被闯入)。
FTC6_2从1005到1006
1006
1005
FTC6_2从1005到1006前进的条件
1.1005,1006工位在自动模式。
2.1006工位上无有零件。
3.1006工位光栅没有被闯入。
4.1005,1006安全条件满足(无急停,安全门没打开,光栅没有被闯入)。
1006工位
序号
动作
工位状态
1
FlextrackFTC6_2在1006下降
工位在自动状态,安全条件满足。
2
下降到位,FTC6_2返回至1005下部。
红灯常亮
3
等待FTC6_3到达1006下部开始工作
绿灯常亮
4
操作工开始装侧围
绿灯闪亮
5
工作完成后,操作工按复位按钮
红灯常亮
6
FTC6_3开始上升
红灯常亮
7
上升到位后,开始向1007运动
红灯常亮
FTC6_2在1006工位下降
1006
1005
FTC6_2在1006工位上位下降的条件
1.1006工位在自动模式
2.1006工位上没有零件
3.1006工位工人退出操作区域,安全条件正常(安全门和光栅正常,无急停)
FTC6_2从1006返回至1005
1006
1005
FTC6_2从1006工位返回至1005工位的条件
1.1005,1006工位在自动模式。
2.1005,1006安全条件满足(无急停,安全门没打开,光栅没有被闯入)。
FTC6_3在1006工位上升
1007
1006
FTC6_3在1006工位上位上升的条件
1.1006工位在自动模式
2.1006工位上有零件
3.1006安全条件满足(无急停,安全门没打开,光栅没有被闯入)。
4.1006操作工工作完成
FTC6_3从1006到1007
1007
1006
FTC6_3从1006到1007前进的条件
1.1006,1007工位在自动模式。
2.1007工位上无有零件。
3.1006操作工工位完成.
4.1006,1007安全条件满足(无急停,安全门没打开,光栅没有被闯入)。
1007工位
序号
动作
工位状态
1
FlextrackFTC6_3在1007下降
工位在自动状态,安全条件满足。
2
下降到位,FTC6_3返回至1006下部。
红灯常亮
3
等待FTC7_1到达1007下部开始工作
绿灯常亮
4
操作工开始装侧围
绿灯闪亮
5
工作完成后,操作工按复位按钮
红灯常亮
6
FTC7_1开始上升
红灯常亮
7
上升到位后,开始向1008运动
红灯常亮
FTC6_3在1007工位下降
1007
1006
FTC6_3在1007工位上位下降的条件
1.1007工位在自动模式
2.1007工位上没有零件
3.1007工位工人退出操作区域,安全条件正常(安全门和光栅正常,无急停)
FTC6_3从1007返回至1006
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