自写小车寻迹.docx

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自写小车寻迹

下面的这个程序片段，是循迹的功能。

硬件小车 用的犀拓开发网的智能小车，小车采用L293电机驱动芯片，传感器用的红外对管 返回的是高低电平信号

传感器一共用了3个，采用夹着线走的方式

控制器用的Mega16控制器  传感器接PA口，当小车沿着线走， 那么小车不做动作

当小车偏离线时，做相应的调整

//======================================================================

//函    数：

void car_follow（void）

//实现功能：

循迹

//入口参数：

无

//返回  值：

无

//======================================================================

void car_follow（void）

{

unsigned int temp;

temp = PINA&0x07;

switch（temp）

{

case 0x00:

// 全部压线，原地右转

car_right（）;

while（（PINA&0x07） !

= 0x05）;                 // 当中间的传感器没寻到线时，一直保持原地右转

car_ahead（）;                                // 当中间的传感器寻到线时，小车向前直走

break;

case 0x01:

// 右中压线，右转

car_right（）;

while（（PINA&0x07） !

= 0x05）;

car_ahead（）;

break;

case 0x02:

// 左右压线，直走

//car_ahead（）;

break;

case 0x03:

// 右压线，  右转

car_right（）;

while（（PINA&0x07） !

= 0x05）;

car_ahead（）;

break;

case 0x04:

// 左中压线，左转

car_left（）;

while（（PINA&0x07） !

= 0x05）;

car_ahead（）;

break;

case 0x05:

// 中间压线，直行

//car_ahead（）;

break;

case 0x06:

// 左压线，  左转

car_left（）;

while（（PINA&0x07） !

= 0x05）;

car_ahead（）;

break;

case 0x07:

// 全不压线，直行

//car_ahead（）;

break;

}

}

以上程序片段用的函数，完整程序见下面

////////////////////////////////////主文件

//======================================================================

//The information contained herein is the exclusive property of

//Beijing Bynatec Co., Ltd. And shall not be distributed, reproduced,

//or disclosed in whole in part without prior written permission.

//（C） COPYRIGHT 2009 Beijing Bynatec Co., Ltd.

//ALL RIGHTS RESERVED

//The entire notice above must be reproduced on all authorized copies.

//======================================================================

//============================================================

//犀拓开发网 

//

//工程名称：

car_follow.aps

//功能描述：

智能小车循迹

//IDE环境：

AVR Studio v4.14 WinAVR-20081205

//操作系统：

windows xp sp3

//涉及的库：

libc.a

//组成文件：

main.c

//硬件连接：

左---中---右

//PA0--PA1--PA2

//压线：

PAn = 0

//离线：

PAn = 1

//key4  == PA3按键启动小车

//

//晶振7.3728MHz

//维护记录：

2009年3月2日v1.0

//======================================================================

//======================================================================

//文件名称：

main.c

//功能描述：

智能小车循迹

//维护记录：

2009年3月2日v1.0

//======================================================================

#include "avr/io.h"

#include "util/delay.h"

#include "avr/interrupt.h"

#include "car.h"

#include "key.h"

//======================================================================

//函    数：

void sensor_init（void）

//实现功能：

循迹传感器初始化

//入口参数：

无

//返回  值：

无

//======================================================================

void sensor_init（void）

{

DDRA &= ~0x07;// PA0~PA2 设置为输入

}

//======================================================================

//函    数：

void car_follow（void）

//实现功能：

循迹

//入口参数：

无

//返回  值：

无

//======================================================================

void car_follow（void）

{

unsigned int temp;

temp = PINA&0x07;

switch（temp）

{

case 0x00:

// 全部压线，原转

car_right（）;

while（（PINA&0x07） !

= 0x05）;

car_ahead（）;

break;

case 0x01:

// 右中压线，右转

car_right（）;

while（（PINA&0x07） !

= 0x05）;

car_ahead（）;

break;

case 0x02:

// 左右压线，直走

//car_ahead（）;

break;

case 0x03:

// 右压线，  右转

car_right（）;

while（（PINA&0x07） !

= 0x05）;

car_ahead（）;

break;

case 0x04:

// 左中压线，左转

car_left（）;

while（（PINA&0x07） !

= 0x05）;

car_ahead（）;

break;

case 0x05:

// 中间压线，直行

//car_ahead（）;

break;

case 0x06:

// 左压线，  左转

car_left（）;

while（（PINA&0x07） !

= 0x05）;

car_ahead（）;

break;

case 0x07:

// 全不压线，直行

//car_ahead（）;

break;

}

}

//======================================================================

//函    数：

int main（void）

//实现功能：

主函数 循迹

//入口参数：

无

//返回  值：

//======================================================================

int main（void）

{

uint8_t key;

Key_Init（）;

car_init（）;

sensor_init（）;

while

（1）// 等待按键启动 KEY4

{

key = Key_Get（）;

if（key == KEY_4）

break;

}

car_ahead（）;// 小车启动

while

（1）

{

car_follow（）;

}

}

// 定时器0

//ISR（SIG_OVERFLOW0）

ISR（TIMER0_OVF_vect）

{

Key_Scan（）;

}

//////////////////////////按键处理文件

//============================================================

// 文件名称：

Key.c

// 实现功能：

1*4按键扫描程序，适用于低电平有效的按键电路

// 使用定时器0中断（112.5Hz）

// 日期：

    2008/7/28

//============================================================

//================================================

//按键去抖动时间设定，单位为1/112.5秒

//================================================

#define Key_Debounce1// （4/112.5）秒=28.125ms

//================================================

//持续按键时间间隔设定，单位1/128秒

//================================================

#define Key_TimeOut16// （64/112.5）秒=0.5688s

//================================================

//按键使用端口设定

//================================================

#define Key_ALL0x08

#define P_Key_DataPINA

#defineP_Key_DirDDRA

#defineP_Key_PortPORTA

/*

#define P_Key_DataPINB

#defineP_Key_DirDDRB

#defineP_Key_PortPORTB

#define P_Key_DataPINC

#define P_Key_DirDDRC

#define P_Key_PortPORTC

#define P_Key_DataPIND

#define P_Key_DirDDRD

#define P_Key_PortPORTD*/

#include "key.h"

#include 

#include 

volatile uint8_t KeyCode;// 存储获得的键值

volatile uint8_t ScanCnt;// 该变量用来表示按键持续时间

volatile uint8_t KeyUp;// 按键是否处于抬起状态

//======================================================================

//函    数：

void Key_Init（void）

//实现功能：

初始化按键扫描程序，该函数将开启定时器0溢出中断

//入口参数：

无

//返回  值：

无

//======================================================================

void Key_Init（void）

{

P_Key_Dir &= ~（/*_BV（0） | _BV

（1） | _BV

（2） | */_BV（3））;

P_Key_Port |= /*_BV（0） | _BV

（1） | _BV

（2） | */_BV（3）;// 设置按键为上拉电阻

ScanCnt = 0;// 初始化变量

KeyCode = 0;

KeyUp = 1;

TCNT0 = 0;

TCCR0 = _BV（CS02） | _BV（CS00）;// 预分频256

TIMSK |= _BV（TOIE0）;

sei（）;// 使能中断

}

//======================================================================

//函    数：

void Key_Scan（void）

//实现功能：

按键扫描，该函数被定时器0中断服务函数程序调用

//入口参数：

无

//返回  值：

无

//======================================================================

void Key_Scan（void）

{

uint8_t key_t;

//PORTB^=_BV

（1）;// 调试时用来指示

key_t = ~P_Key_Data;// 获取IO端口状态

key_t &= Key_ALL;// 判断当前是否有键按下

if（key_t !

= 0）

{

KeyUp = 0;// 按键没抬起

if（key_t == KeyCode）

{

ScanCnt++;

}

else

{

ScanCnt = 0;

KeyCode = key_t;

}

}

else

{

KeyUp = 1;// 按键抬起

}

}

//======================================================================

//函    数：

uint8_t Key_Get（void）

//实现功能：

获取键值

//入口参数：

无

//返回  值：

获得的键值

//======================================================================

uint8_t Key_Get（void）

{

uint8_t key_G;

cli（）;// 关中断

if（（ScanCnt >= Key_Debounce） && （KeyUp == 1））

{

key_G = KeyCode;

KeyCode = 0;

ScanCnt = 0;

sei（）;// 开中断

return key_G;

}

if（（ScanCnt >= Key_TimeOut） && （KeyUp==0））

{

key_G = KeyCode;

KeyCode = 0;

ScanCnt = 0;

KeyUp = 1;

sei（）;// 开中断

return key_G;

}

sei（）;

return 0;// 没有按键

}

//////////////////////////////////////小车驱动文件

//============================================================

// 犀拓开发网 

//

// 文件名称：

car.c

// 实现功能：

小车驱动

// 日期：

 2009年3月2日

//============================================================

#include "avr/io.h"

#include "util/delay.h"

void car_init（void）

{

DDRD |= _BV（PD2） | _BV（PD3） | _BV（PD4） | _BV（PD5）;

}

void car_stop（void）// 刹车

{

PORTD |= _BV（PD2） | _BV（PD3） | _BV（PD4） | _BV（PD5）;

}

void car_ahead（void）// 前进

{

PORTD &= ~（_BV（PD2） | _BV（PD3） | _BV（PD4） | _BV（PD5））;

_delay_ms（10）;

PORTD |= _BV（PD2） | _BV（PD4）;

}

void car_backward（void）// 后退

{

PORTD &= ~（_BV（PD2） | _BV（PD3） | _BV（PD4） | _BV（PD5））;

_delay_ms（10）;

PORTD |= _BV（PD3） | _BV（PD5）;

}

void car_left_Circle（void）// 原地左转

{

PORTD &= ~（_BV（PD2） | _BV（PD3） | _BV（PD4） | _BV（PD5））;

_delay_ms（10）;

PORTD |= _BV（PD3） | _BV（PD4）;

}

void car_right_Circle（void）// 原地右转

{

PORTD &= ~（_BV（PD2） | _BV（PD3） | _BV（PD4） | _BV（PD5））;

_delay_ms（10）;

PORTD |= _BV（PD2） | _BV（PD5）;

}

void car_left_stop（void）// 左转，左轮不动

{

PORTD &= ~（_BV（PD2） | _BV（PD3） | _BV（PD4） | _BV（PD5））;

_delay_ms（10）;

PORTD |= _BV（PD2） | _BV（PD3） | _BV（PD4）;

}

void car_right_stop（void）// 右转，右轮不动

{

PORTD &= ~（_BV（PD2） | _BV（PD3） | _BV（PD4） | _BV（PD5））;

_delay_ms（10）;

PORTD |= _BV（PD2） | _BV（PD4） | _BV（PD5）;

}

void car_left（void）// 左转

{

PORTD &= ~（_BV（PD2） | _BV（PD3） | _BV（PD4） | _BV（PD5））;

_delay_ms（10）;

PORTD |= _BV（PD4）;

}

void car_right（void）// 右转

{

PORTD &= ~（_BV（PD2） | _BV（PD3） | _BV（PD4） | _BV（PD5））;

_delay_ms（10）;

PORTD |= _BV（PD2）;

}